基于往复超声电机的直接驱动扑翼机的设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| 英文摘要 | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 扑翼微型飞行器的概述 | 第11-16页 |
| 1.2.1 扑翼微型飞行器的发展 | 第12-15页 |
| 1.2.2 扑翼微型飞行器的研究难点 | 第15-16页 |
| 1.3 仿生扑翼机驱动机构的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文的研究目的和主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 超声电机 | 第20-29页 |
| 2.1 超声电机原理 | 第20-24页 |
| 2.1.1 行波的形成 | 第21-22页 |
| 2.1.2 弹性体表面的椭圆运动 | 第22-24页 |
| 2.2 超声电机分类 | 第24页 |
| 2.3 超声电机与电磁电机的比较 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 直接驱动扑翼机总体设计与气动特性分析 | 第29-49页 |
| 3.1 直接驱动扑翼机总体设计 | 第29-31页 |
| 3.1.1 直接驱动扑翼机外形设计 | 第29-30页 |
| 3.1.2 直接驱动扑翼机机构设计 | 第30页 |
| 3.1.3 超声电机的选择 | 第30-31页 |
| 3.2 基于3D~2MUFS求解器的气动分析基础 | 第31-35页 |
| 3.2.1 3D~2 MUFS求解器的基本思路 | 第31-32页 |
| 3.2.2 流体控制方程 | 第32-34页 |
| 3.2.3 方程离散与求解 | 第34页 |
| 3.2.4 流体控制模型 | 第34-35页 |
| 3.3 非结构嵌套网格方法 | 第35页 |
| 3.4 网格划分及相关参数设置 | 第35-44页 |
| 3.4.1 模型的修改 | 第35-36页 |
| 3.4.2 扑翼运动模型 | 第36-39页 |
| 3.4.3 网格的生成 | 第39-41页 |
| 3.4.4 流场求解方法和条件的选择 | 第41页 |
| 3.4.5 计算参数的选择 | 第41-44页 |
| 3.5 直接驱动扑翼微型飞行器气动特性分析 | 第44-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 直接驱动扑翼微型飞行器控制设计与样机制作 | 第49-63页 |
| 4.1 直接驱动扑翼微型飞行器控制系统设计 | 第49-54页 |
| 4.1.1 行波型超声电机驱动器 | 第50-51页 |
| 4.1.2 光电旋转编码器 | 第51-52页 |
| 4.1.3 微处理器模块（控制器） | 第52-54页 |
| 4.2 直接驱动扑翼微型飞行器控制软件设计 | 第54-56页 |
| 4.3 直接驱动扑翼微型飞行器控制律设计 | 第56-59页 |
| 4.4 物理样机制作 | 第59-62页 |
| 4.4.1 机身的制作 | 第59-60页 |
| 4.4.2 机翼的制作 | 第60页 |
| 4.4.3 尾翼的制作 | 第60-61页 |
| 4.4.5 全机的装配 | 第61页 |
| 4.4.6 实验研究 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 硕士在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
