工业机器人精度评估与误差补偿研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究背景 | 第13页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第13-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3.1 工业机器人精度评估 | 第17-19页 |
| 1.3.2 工业机器人误差补偿 | 第19-21页 |
| 1.4 本文的研究内容与结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 工业机器人精度评估与误差补偿理论 | 第23-36页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 工业机器人精度评估理论 | 第23-25页 |
| 2.2.1 工业机器人位姿准确度 | 第23-24页 |
| 2.2.2 工业机器人位姿重复性 | 第24-25页 |
| 2.2.3 准确度与重复性检定方法 | 第25页 |
| 2.3 机器人误差补偿理论 | 第25-33页 |
| 2.3.1 机器人运动学建模 | 第26-27页 |
| 2.3.2 机器人误差建模 | 第27-30页 |
| 2.3.3 机器人误差参数辨识 | 第30-31页 |
| 2.3.4 机器人误差补偿 | 第31-33页 |
| 2.4 机器人标定位形优化 | 第33-35页 |
| 2.4.1 优化目标函数 | 第33-34页 |
| 2.4.2 基于遗传算法的优化位形 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 机器人参数辨识与误差补偿仿真分析 | 第36-53页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 几何参数误差对关节位姿精度的影响 | 第36-43页 |
| 3.2.1 几何参数误差对相邻连杆变换矩阵的影响 | 第37-41页 |
| 3.2.2 几何参数误差对末端位姿精度的综合影响 | 第41-43页 |
| 3.3 几何参数误差对误差模型准确性的影响 | 第43-44页 |
| 3.4 机器人误差参数辨识仿真 | 第44-49页 |
| 3.5 机器人误差补偿仿真 | 第49-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 机器人性能测试与标定软件 | 第53-65页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 机器人性能测试和标定软件 | 第53-56页 |
| 4.2.1 软件开发工具简介 | 第53-55页 |
| 4.2.2 系统软件功能需求分析 | 第55-56页 |
| 4.3 软件功能模块组成 | 第56-58页 |
| 4.4 机器人三维运动仿真实现 | 第58-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 工业机器人精度分析和误差补偿实验 | 第65-72页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 机器人精度测试平台的搭建 | 第65-67页 |
| 5.2.1 IRB120 机器人与控制器 | 第65-66页 |
| 5.2.2 激光跟踪仪 | 第66-67页 |
| 5.3 机器人的精度评估 | 第67-68页 |
| 5.4 机器人的标定 | 第68-71页 |
| 5.4.1 随机位形处的标定 | 第68-69页 |
| 5.4.2 优化位形处的标定 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结和展望 | 第72-74页 |
| 6.1 研究总结 | 第72-73页 |
| 6.2 后续展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
