面向网络的可重构伺服运动控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题的背景 | 第9-10页 |
| ·铜材水平牵引连铸的工艺要求 | 第10页 |
| ·本课题的目的及意义 | 第10页 |
| ·面向网络化的可重构伺服运动控制技术的研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 可重构伺服系统控制算法的研究 | 第13-25页 |
| ·伺服(控制)电机的现状 | 第13-15页 |
| ·系统的可重构性实现 | 第15-24页 |
| ·运动控制系统的普遍规律 | 第15-16页 |
| ·坐标变换 | 第16-18页 |
| ·感应异步电机的转矩方程 | 第18-20页 |
| ·永磁同步电机的转矩方程 | 第20-22页 |
| ·可重构策略的选择 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 前馈型矢量控制系统的设计 | 第25-37页 |
| ·前馈型矢量控制的总体结构 | 第25页 |
| ·转速调节器的设计 | 第25-26页 |
| ·矢量控制系统的电流控制策略设计 | 第26-27页 |
| ·电流滞环控制器的设计 | 第27-28页 |
| ·电压空间矢量脉宽调制和开关矢量表 | 第28-34页 |
| ·转子磁链位置检测与初始位置定位 | 第34-35页 |
| ·转速的估算 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 可重构伺服系统的硬件设计 | 第37-48页 |
| ·主电路设计(功率部分) | 第39-41页 |
| ·检测电路与保护电路的设计 | 第41-44页 |
| ·检测电路 | 第41-43页 |
| ·保护电路 | 第43-44页 |
| ·电源电路 | 第44-45页 |
| ·EP1K30概述 | 第45-46页 |
| ·通信接口设计 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 可重构伺服系统的软件设计 | 第48-55页 |
| ·DSP系统软件设计 | 第48-52页 |
| ·主程序设计 | 第48-49页 |
| ·转速环改进型PID程序 | 第49-50页 |
| ·转子初始位置的确定(算法) | 第50-51页 |
| ·定时器T1中断子程序 | 第51-52页 |
| ·SVPWM发生程序 | 第52页 |
| ·FPGA系统软件设计 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 系统网络化的实现 | 第55-61页 |
| ·基于CAN现场总线的伺服系统的结构 | 第55-60页 |
| ·选择CAN总线的依据 | 第56-57页 |
| ·网络化伺服的网络组成形式 | 第57-58页 |
| ·基于CANServo的节点功能实现 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第7章 系统的整体仿真 | 第61-65页 |
| ·SVPWM子模块的仿真模型设计 | 第61-62页 |
| ·永磁同步电机前馈型矢量控制系统仿真 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录1 功率电路部分原理图 | 第73-74页 |
| 附录2 控制部分原理图 | 第74页 |
