| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究目的与背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 惯性导航系统发展现状 | 第13页 |
| 1.2.2 星敏感器的发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 船载SINS/CNS组合和环境系统误差研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文的主要结构和安排 | 第17-20页 |
| 第2章 船用SINS/CNS组合导航基础理论 | 第20-42页 |
| 2.1 常用坐标系介绍 | 第20-25页 |
| 2.1.1 常用坐标系定义 | 第20-22页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换 | 第22-25页 |
| 2.2 载体运动学模型 | 第25-35页 |
| 2.2.1 两种姿态描述 | 第25-27页 |
| 2.2.2 四元数与方向余弦微分方程 | 第27-30页 |
| 2.2.3 四元数与方向余弦矩阵的转换 | 第30-35页 |
| 2.3 惯导系统误差方程 | 第35-38页 |
| 2.3.1 速度误差方程 | 第35-36页 |
| 2.3.2 位置误差方程 | 第36页 |
| 2.3.3 姿态误差方程 | 第36-38页 |
| 2.4 星敏感器定姿工作原理 | 第38-41页 |
| 2.4.1 星敏感器基本工作原理 | 第39-40页 |
| 2.4.2 星敏感器坐标系基本转换 | 第40-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 SINS/CNS组合导航系统误差分析 | 第42-58页 |
| 3.1 SINS/CNS组合导航的基本原理 | 第42-44页 |
| 3.1.1 SINS/CNS组合导航的基本框架 | 第42页 |
| 3.1.2 系统的状态与量测方程 | 第42-43页 |
| 3.1.3 卡尔曼滤波在组合导航中的应用 | 第43-44页 |
| 3.2 星敏感器定姿定位系统的误差分析 | 第44-55页 |
| 3.2.1 惯导信息辅助星敏感器定位定姿原理 | 第44-46页 |
| 3.2.2 星敏感器定位误差分析与校正 | 第46-55页 |
| 3.3 SINS/CNS组合导航系统校正仿真分析 | 第55-57页 |
| 3.3.1 仿真实验的参数的设定 | 第55-56页 |
| 3.3.2 仿真结果分析 | 第56-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 SINS辅助CNS系统的环境误差补偿 | 第58-74页 |
| 4.1 维纳滤波原理 | 第58-62页 |
| 4.1.1 维纳滤波解决的问题 | 第58-59页 |
| 4.1.2 维纳-霍甫方程 | 第59-61页 |
| 4.1.3 维纳-霍甫方程的求解 | 第61-62页 |
| 4.2 星图模糊模型 | 第62-66页 |
| 4.2.1 载体绕星敏感器光轴转动 | 第62-63页 |
| 4.2.2 载体绕星敏感器非光轴转动 | 第63-65页 |
| 4.2.3 载体振动引起的星图模糊 | 第65-66页 |
| 4.3 基于SINS信息辅助的1DWF的星图模糊处理算法 | 第66-69页 |
| 4.3.1 基于SINS信息的1DWF数学建模 | 第66-67页 |
| 4.3.2 1DWF理论论证 | 第67-68页 |
| 4.3.3 1DWF计算量分析 | 第68-69页 |
| 4.4 1DWF算法仿真验证 | 第69-72页 |
| 4.4.1 仿真条件设定 | 第69-70页 |
| 4.4.2 仿真结果验证 | 第70-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 SINS/CNS组合导航实船试验验证 | 第74-82页 |
| 5.1 SINS/CNS组合导航系统组成 | 第74-77页 |
| 5.1.1 星敏感器和IMU设备 | 第74-76页 |
| 5.1.2 上位机接收软件的编写 | 第76-77页 |
| 5.2 SINS/CNS组合导航系统误差补偿试验 | 第77-78页 |
| 5.3 SINS/CNS组合导航环境误差补偿试验 | 第78-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |