基于图像处理定位检测方法的研究与应用
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本课题研究的任务 | 第13页 |
| 1.4 本文内容 | 第13-14页 |
| 2 双目立体视觉系统的相关研究 | 第14-24页 |
| 2.1 双目立体视觉系统概述 | 第14-15页 |
| 2.2 立体匹配 | 第15-19页 |
| 2.2.1 立体匹配算法分类 | 第15页 |
| 2.2.2 匹配基元 | 第15-16页 |
| 2.2.3 区域匹配算法 | 第16页 |
| 2.2.4 特征匹配算法 | 第16-17页 |
| 2.2.5 约束的准则 | 第17-18页 |
| 2.2.6 相似性测度 | 第18-19页 |
| 2.3 一种快速高效的立体匹配 | 第19-22页 |
| 2.3.1 块匹配 | 第19-20页 |
| 2.3.2 引入SAD距离相似性测度 | 第20页 |
| 2.3.3 基于绝对误差的快速更高效块立体匹配 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 3 摄像机的标定 | 第24-34页 |
| 3.1 摄像机的标定方法分类 | 第24-25页 |
| 3.2 摄像机的模型 | 第25页 |
| 3.3 目立体视觉中坐标系和关系 | 第25-30页 |
| 3.3.1 视觉系统中的三个坐标系 | 第26-27页 |
| 3.3.2 四层坐标系的转化关系 | 第27-30页 |
| 3.4 非线性的针孔摄像机模型 | 第30-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 图像处理和三维重建 | 第34-45页 |
| 4.1 角点 | 第34-35页 |
| 4.1.1 经典Harris角点检测方法 | 第34-35页 |
| 4.1.2 Harris角点检测验证 | 第35页 |
| 4.2 棋盘方格子的摄像机标定 | 第35-40页 |
| 4.2.1 棋盘面与单应性 | 第36-38页 |
| 4.2.2 棋盘角点的个数和参数的个数 | 第38页 |
| 4.2.3 棋盘格定标验证 | 第38-40页 |
| 4.3 三角测量 | 第40-44页 |
| 4.3.1 平行双目立体视觉的深度 | 第42页 |
| 4.3.2 非平行双目立体视觉的深度 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 三维重建及位置定位实验验证 | 第45-56页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第45-46页 |
| 5.2 摄像机标定实验验证 | 第46-49页 |
| 5.2.1 实验标定 | 第47-48页 |
| 5.2.2 标定结果 | 第48-49页 |
| 5.3 立体的匹配实验 | 第49-55页 |
| 5.3.1 输入待匹配的一对视图 | 第50页 |
| 5.3.2 特征点的提取 | 第50-51页 |
| 5.3.3 特征点匹配 | 第51-52页 |
| 5.3.4 去除不符合点 | 第52-53页 |
| 5.3.5 修正匹配图像 | 第53页 |
| 5.3.6 三维重建验证 | 第53-54页 |
| 5.3.7 位置定位验证 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 6 总结和展望 | 第56-59页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第56-57页 |
| 6.2 后续的研究工作 | 第57页 |
| 6.3 总结 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-65页 |
