| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 直线电动舵机系统的应用背景 | 第8-9页 |
| 1.3 永磁同步直线电机的国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3.1 永磁同步直线电机的国外发展现状 | 第10页 |
| 1.3.2 永磁同步直线电机的国内发展现状 | 第10-11页 |
| 1.4 永磁同步直线电机直接驱动控制技术 | 第11-18页 |
| 1.4.1 传统的 PID 控制 | 第11-12页 |
| 1.4.2 鲁棒性控制 | 第12页 |
| 1.4.3 模型预测控制 | 第12-13页 |
| 1.4.4 自适应控制 | 第13-14页 |
| 1.4.5 变结构控制 | 第14页 |
| 1.4.6 神经网络控制 | 第14-15页 |
| 1.4.7 模糊控制 | 第15页 |
| 1.4.8 专家控制 | 第15-16页 |
| 1.4.9 复合控制 | 第16-18页 |
| 1.5 课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 用于电动舵机永磁同步直线电机系统 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 永磁同步直线电机数学模型分析 | 第19-22页 |
| 2.3 动圈式永磁同步直线电机电磁力模型 | 第22-24页 |
| 2.4 空间电压矢量脉宽调制改进算法 | 第24-27页 |
| 2.5 永磁同步直线电机电流无差拍控制策略 | 第27-33页 |
| 2.5.1 预测校正控制策略分析 | 第27-29页 |
| 2.5.2 时间延迟补偿的预测校正控制算法 | 第29-30页 |
| 2.5.3 时间延迟补偿的电流预测校正优化控制 | 第30-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 永磁同步直线电机电流控制系统建模与仿真 | 第34-43页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 电流预测控制控制系统 | 第34-38页 |
| 3.2.1 PI 控制下的永磁同步直线电机控制系统 | 第34-36页 |
| 3.2.2 预测校正控制下的永磁同步直线电机控制系统 | 第36-38页 |
| 3.4 时间延迟补偿的预测校正电流控制系统 | 第38-40页 |
| 3.5 延迟时间补偿预测校正优化电流控制系统 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 一致渐近收敛的二阶滑模位置控制系统 | 第43-57页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 滑模变结构控制原理 | 第43-47页 |
| 4.2.1 归一化的滑模切换面 | 第43-44页 |
| 4.2.2 滑模运动的存在性条件和到达性条件 | 第44-45页 |
| 4.2.3 滑模控制系统分析 | 第45-46页 |
| 4.2.4 滑模运动的抖振 | 第46-47页 |
| 4.3 一致渐近收敛的二阶滑模位置控制系统 | 第47-50页 |
| 4.3.1 二阶滑模位置伺服控制系统 | 第47-48页 |
| 4.3.2 改进二阶滑模变结构高精度位置伺服控制 | 第48-50页 |
| 4.4 改进二阶滑模位置控制系统的建模与仿真 | 第50-56页 |
| 4.4.1 基于传统二阶滑模控制的位置伺服系统 | 第51-53页 |
| 4.4.2 一致渐近收敛的改进二阶滑模变结构位置伺服控制系统 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 测试平台与实验分析 | 第57-66页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 永磁同步直线电机驱动控制器 | 第57-59页 |
| 5.2.1 永磁同步直线电机驱动控制器硬件电路 | 第57-58页 |
| 5.2.2 永磁同步直线电机控制系统的软件 | 第58-59页 |
| 5.3 实验测试平台搭建和实验设备 | 第59-60页 |
| 5.4 测试实验与结果分析 | 第60-65页 |
| 5.4.1 永磁同步直线电机电参数的测量 | 第60-61页 |
| 5.4.2 直线电机控制系统电流动态性能测试 | 第61-63页 |
| 5.4.3 直线电机控制系统位置伺服性能测试 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士士学位期间发表的论文及其它成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
