基于折射模型的水下双目视觉系统标定方法的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的意义和背景 | 第10-12页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本文的研究内容及论文组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 摄像机基本成像模型及标定方法 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 相机基本成像模型 | 第16-24页 |
| 2.2.1 线性成像模型（小孔成像模型） | 第16-20页 |
| 2.2.2 非线性成像模型 | 第20-22页 |
| 2.2.3 双目立体视觉定位模型 | 第22-24页 |
| 2.3 摄像机基本标定方法 | 第24-31页 |
| 2.3.1 直接线性变换法 | 第25-26页 |
| 2.3.2 Tsai两步标定法 | 第26-28页 |
| 2.3.3 张正友平面标定法 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 双目视觉系统水下折射模型建模分析 | 第32-38页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 水下双目视觉系统成像模型 | 第32-34页 |
| 3.3 水下折射处理方法研究 | 第34-37页 |
| 3.3.1 Treibitz最短光程法 | 第34-36页 |
| 3.3.2 等效转换法 | 第36-37页 |
| 3.3.3 水下折射畸变补偿法 | 第37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于折射模型的水下双目系统标定 | 第38-48页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 基于折射模型的水下双目系统标定方法 | 第38-44页 |
| 4.2.1 摄像机基本参数标定 | 第39页 |
| 4.2.2 系统折射参数标定 | 第39-42页 |
| 4.2.3 粒子群优化方法 | 第42-44页 |
| 4.3 基于折射模型的水下空间点定位 | 第44-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 实验分析 | 第48-57页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 模拟实验 | 第48-52页 |
| 5.3 实际实验 | 第52-56页 |
| 5.3.1 硬件平台构成 | 第52-53页 |
| 5.3.2 实际标定过程 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
