动态环境下多机器人编队路径规划研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 路径规划和编队控制方法概述 | 第13-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 多机器人编队路径规划的相关技术 | 第19-23页 |
| 2.1 多机器人编队路径规划基本问题 | 第19-20页 |
| 2.2 多机器人编队避障的方法 | 第20-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 多机器人相关模型 | 第23-26页 |
| 3.1 多机器人的运动学模型 | 第23-24页 |
| 3.2 多机器人受力模型 | 第24-25页 |
| 3.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第4章 多机器人编队路径规划动态环境 | 第26-30页 |
| 4.1 多机器人编队路径规划动态环境建模 | 第26-29页 |
| 4.1.1 目标或障碍物做匀速直线运动 | 第26页 |
| 4.1.2 障碍物沿不同方向的直线运动 | 第26-27页 |
| 4.1.3 障碍物沿圆周运动 | 第27-28页 |
| 4.1.4 障碍物服从概率分布 | 第28-29页 |
| 4.2 本章小结 | 第29-30页 |
| 第5章 动态环境基于相对位置的改进人工势场法 | 第30-35页 |
| 5.1 传统人工势场法 | 第30-31页 |
| 5.1.1 引力势场函数 | 第30页 |
| 5.1.2 斥力势场函数 | 第30-31页 |
| 5.2 基于相对位置的改进人工势场法 | 第31-34页 |
| 5.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第6章 实验结果与分析 | 第35-53页 |
| 6.1 仿真平台介绍 | 第35页 |
| 6.2 静态环境多机器人编队路径规划 | 第35-38页 |
| 6.3 动态环境多机器人编队路径规划 | 第38-49页 |
| 6.3.1 随机障碍物动态环境 | 第38-46页 |
| 6.3.2 障碍物匀速运动的动态环境 | 第46-49页 |
| 6.4 基于MRDS平台的多机器人仿真实验 | 第49-52页 |
| 6.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 作者简介 | 第58页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和科研成果 | 第58-59页 |
