线驱动仿生机器鱼设计与运动控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 仿生机器鱼研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 线驱动的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题研究的目的 | 第17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 线驱动仿生机器鱼结构分析 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 鱼类游动模式分类 | 第19-23页 |
| 2.2.1 身体/尾鳍推进模式（BCF） | 第21-22页 |
| 2.2.2 中央/对鳍推进模式（MPF） | 第22-23页 |
| 2.3 仿生机器鱼的设计原理 | 第23-24页 |
| 2.4 线驱动的来源及优缺点 | 第24页 |
| 2.5 仿生机器鱼的设计所需解决的问题 | 第24-26页 |
| 2.6 仿生机器鱼的外形设计 | 第26-29页 |
| 2.6.1 仿生机器鱼的鱼头 | 第26-27页 |
| 2.6.2 摆动的尾节 | 第27-28页 |
| 2.6.3 仿生机器鱼的鱼身 | 第28-29页 |
| 2.6.4 机器鱼的尾鳍 | 第29页 |
| 2.7 仿生机器鱼加工 | 第29-30页 |
| 2.8 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 仿生机器鱼的运动模式与控制方式 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 仿生机器鱼的运动 | 第32-34页 |
| 3.2.1 仿生机器鱼推进运动的实现 | 第32页 |
| 3.2.2 仿生机器鱼上升与下潜的控制 | 第32-34页 |
| 3.3 控制系统的硬件设计 | 第34-43页 |
| 3.3.1 仿生机器鱼的动力单元 | 第34-39页 |
| 3.3.2 主控芯片及附件 | 第39-40页 |
| 3.3.3 通讯单元 | 第40-43页 |
| 3.4 控制系统软件设计 | 第43-45页 |
| 3.4.1 控制系统软件实现的功能 | 第43页 |
| 3.4.2 软件系统初始化说明 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 线驱动仿生机器鱼的运动学与动力学分析 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46-47页 |
| 4.2 单关节运动学模型的构建 | 第47-48页 |
| 4.3 仿生机器鱼的运动学分析 | 第48-53页 |
| 4.3.1 前进游动 | 第51-52页 |
| 4.3.2 转弯游动 | 第52-53页 |
| 4.4 拉格朗日动力学方程的建立 | 第53-54页 |
| 4.5 仿生机器鱼动力学建模 | 第54-58页 |
| 4.6 仿生机器鱼流体建模 | 第58-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 仿生机器鱼的实验 | 第60-68页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 仿生机器鱼实验系统 | 第60-62页 |
| 5.3 仿生鱼系统调试 | 第62-63页 |
| 5.4 仿生机器鱼实验内容与结果分析 | 第63-67页 |
| 5.4.1 仿生机器鱼尾部的前进摆动 | 第63-66页 |
| 5.4.2 仿生机器鱼升潜实验 | 第66页 |
| 5.4.3 仿生机器鱼转弯实验 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
