| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 计算机视觉的研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 足球机器人的发展 | 第12-13页 |
| 1.3 机器人足球联合会(FIRA)比赛 | 第13-15页 |
| 1.4 微机器人(MIROSOT-3V3)比赛视觉系统及其研究意义 | 第15-16页 |
| 1.5 论文结构及研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 视觉系统的硬件系统搭建 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 视觉系统硬件的选取 | 第18-22页 |
| 2.2.1 摄像头 | 第18-21页 |
| 2.2.2 图像采集卡 | 第21-22页 |
| 2.3 硬件列表 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 颜色查找表的彩色图像分割 | 第25-47页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 基于阈值的图像分割 | 第25-26页 |
| 3.3 基于灰度阈值的图像分割技术 | 第26-28页 |
| 3.4 彩色图像分割 | 第28-30页 |
| 3.4.1 颜色空间 | 第28-29页 |
| 3.4.2 RGB颜色空间 | 第29页 |
| 3.4.3 HSI颜色空间 | 第29-30页 |
| 3.5 颜色空间的对比实验 | 第30-33页 |
| 3.6 颜色空间的选取及转换 | 第33-35页 |
| 3.7 颜色查找表 | 第35-41页 |
| 3.7.1 颜色查找表的原理与实现 | 第35-36页 |
| 3.7.2 阈值选取实验 | 第36-41页 |
| 3.8 颜色查找表的意义 | 第41-42页 |
| 3.9 颜色查找表的建立 | 第42-45页 |
| 3.10 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 目标的检测识别 | 第47-72页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 色标 | 第47-50页 |
| 4.3 目标的检测 | 第50-54页 |
| 4.3.1 运动目标检测算法 | 第50-52页 |
| 4.3.2 网格节点搜索 | 第52-54页 |
| 4.4 特征提取 | 第54-60页 |
| 4.4.1 种子点的植入 | 第55-57页 |
| 4.4.2 种子点的扩张 | 第57-58页 |
| 4.4.3 特征量的提取 | 第58-60页 |
| 4.5 目标检测识别实验 | 第60-66页 |
| 4.5.1 种子点植入的验证 | 第60-62页 |
| 4.5.2 改进的种子点扩算法张验证 | 第62页 |
| 4.5.3 特征量的提取验证 | 第62-66页 |
| 4.6 程序运行时间统计 | 第66页 |
| 4.7 程序的可行性验证 | 第66-67页 |
| 4.8 运动目标的跟踪 | 第67-70页 |
| 4.8.1 目标跟踪 | 第67-69页 |
| 4.8.2 特征搜索算法及其实现方法 | 第69-70页 |
| 4.9 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |