| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·足球机器人技术研究背景与意义 | 第12-13页 |
| ·足球机器人技术现状 | 第13页 |
| ·足球机器人仿真系统 | 第13-14页 |
| ·足球比赛仿真系统现状 | 第14-15页 |
| ·面向RoboCup SSL 仿真系统的不足 | 第15-16页 |
| ·本文研究内容与结构安排 | 第16-18页 |
| ·论文研究内容 | 第16页 |
| ·论文结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 开放式仿真系统分析与设计 | 第18-26页 |
| ·RoboCup SSL 比赛系统分析 | 第18-20页 |
| ·RoboCup SSL 简介 | 第18-19页 |
| ·比赛系统构成 | 第19页 |
| ·各子系统间的接口 | 第19-20页 |
| ·RoboCup SSL 开放式仿真系统 | 第20-21页 |
| ·RoboCup SSL 仿真系统的功能分析 | 第20-21页 |
| ·开放式仿真系统的目标 | 第21页 |
| ·开放式仿真系统结构 | 第21-23页 |
| ·“平台/插件”软件模型 | 第21-22页 |
| ·开放式仿真系统结构 | 第22-23页 |
| ·开放式仿真系统总体方案设计 | 第23-25页 |
| ·主平台设计 | 第23-24页 |
| ·插件设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 仿真建模与可视化技术 | 第26-33页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·动力学仿真 | 第26-30页 |
| ·刚体动力学仿真 | 第26页 |
| ·碰撞检测 | 第26页 |
| ·ODE 简介 | 第26-27页 |
| ·ODE 仿真 | 第27-29页 |
| ·基于ODE 引擎的仿真模型 | 第29页 |
| ·仿真部件的重要属性 | 第29-30页 |
| ·三维可视化技术 | 第30-32页 |
| ·OpenGL 简介 | 第30页 |
| ·GLFW 简介 | 第30-31页 |
| ·OpenGL 模型与ODE 模型 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 开放式仿真系统平台的实现 | 第33-50页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·动力学仿真模块 | 第33-38页 |
| ·仿真实体及其接口 | 第33-35页 |
| ·仿真世界模型 | 第35-38页 |
| ·系统内通信模块 | 第38-40页 |
| ·消息处理模块的组成 | 第38-39页 |
| ·消息包、消息ID 和消息管理API | 第39页 |
| ·通信器类(Commnunicator)与消息接收器接口(IMessageHandler) | 第39-40页 |
| ·仿真器主接口模块 | 第40-41页 |
| ·模型可视化模块 | 第41-43页 |
| ·IDrawing 接口与ODE 模型 | 第42-43页 |
| ·绘图相关类的实现 | 第43页 |
| ·插件管理模块 | 第43-45页 |
| ·DynamicLibrary | 第44页 |
| ·DllPlugin | 第44-45页 |
| ·PluginManager | 第45页 |
| ·主控模块 | 第45-49页 |
| ·操作系统支持 | 第46-47页 |
| ·Application | 第47-48页 |
| ·main()函数 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 开放式仿真系统插件开发 | 第50-64页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·Robosim 插件开发方法 | 第50-55页 |
| ·插件开发规范 | 第50-51页 |
| ·Robosim 开发包(Robosim SDK) | 第51-53页 |
| ·构建仿真实体 | 第53-55页 |
| ·通用插件开发 | 第55-58页 |
| ·赛场插件 | 第55-57页 |
| ·通讯插件 | 第57-58页 |
| ·球队专用插件开发 | 第58-63页 |
| ·球队插件简介 | 第58-59页 |
| ·足球机器人结构分析 | 第59页 |
| ·足球机器人运动学模型 | 第59-61页 |
| ·足球机器人仿真模型 | 第61-63页 |
| ·球队插件 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 开放式仿真系统实验 | 第64-73页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·开放式仿真系统的文件构成 | 第64-66页 |
| ·仿真系统核心程序文件 | 第64-65页 |
| ·最小仿真系统 | 第65-66页 |
| ·开放式仿真系统实验 | 第66-70页 |
| ·仿真实验步骤 | 第66-67页 |
| ·算法实验示例 | 第67-70页 |
| ·基于开放式仿真系统的仿真比赛 | 第70-72页 |
| ·虚拟竞技比赛系统 | 第71页 |
| ·校际间球队的交流方式 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录A Robosim SDK 部分头文件 | 第79-87页 |
| 附录B RGCP 协议简介 | 第87-89页 |
| 附录C 简易决策系统示例 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第93页 |