| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-12页 |
| 1.2 GNSS完好性监测及研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第14-15页 |
| 第2章 接收机自主完好性监测算法原理 | 第15-24页 |
| 2.1 GNSS定位原理 | 第15-17页 |
| 2.2 完好性监测及RAIM基础理论 | 第17-19页 |
| 2.2.1 GNSS系统性能指标 | 第17-19页 |
| 2.2.2 RAIM的基础概念 | 第19页 |
| 2.3 最小二乘残差RAIM算法 | 第19-23页 |
| 2.3.1 算法基本模型 | 第19-20页 |
| 2.3.2 卫星故障检测 | 第20-21页 |
| 2.3.3 故障卫星的识别 | 第21-22页 |
| 2.3.4 算法的可用性分析 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 粒子滤波算法理论 | 第24-36页 |
| 3.1 贝叶斯估计与蒙特卡罗方法理论 | 第24-27页 |
| 3.1.1 最优贝叶斯估计 | 第24-26页 |
| 3.1.2 蒙特卡罗方法 | 第26-27页 |
| 3.2 粒子滤波算法 | 第27-30页 |
| 3.2.1 序列重要性抽样 | 第27-28页 |
| 3.2.2 粒子滤波算法 | 第28-30页 |
| 3.3 粒子群优化的粒子滤波算法 | 第30-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 粒子群优化的粒子滤波RAIM算法 | 第36-59页 |
| 4.1 基于PSO-PF的LLR故障检测原理 | 第36-38页 |
| 4.1.1 GNSS RAIM状态空间模型 | 第36-38页 |
| 4.1.2 LLR故障检测原理 | 第38页 |
| 4.2 基于PSO-PF的RAIM算法 | 第38-40页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第40-57页 |
| 4.3.1 PSO-PF-RAIM在阶跃伪距偏差下的实验结果 | 第42-51页 |
| 4.3.2 PSO-PF-RAIM在渐进伪距偏差下的实验结果 | 第51-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 基于PSO-PF的RAIM算法的FPGA实现 | 第59-76页 |
| 5.1 可编程逻辑器件概述 | 第59-61页 |
| 5.1.1 PLD发展历程 | 第59-60页 |
| 5.1.2 FPGA原理 | 第60-61页 |
| 5.2 算法的FPGA设计流程 | 第61-65页 |
| 5.3 FPGA仿真结果 | 第65-75页 |
| 5.3.1 高斯随机数生成器 | 第65-66页 |
| 5.3.2 粒子状态值模块 | 第66-68页 |
| 5.3.3 伪距差值计算模块 | 第68-70页 |
| 5.3.4 LLR计算模块 | 第70-71页 |
| 5.3.5 故障检测与识别模块 | 第71-73页 |
| 5.3.6 重采样模块 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第81页 |
