无人机编队重构算法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 主要符号表 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 无人机编队重构控制技术国内外发展研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 一致性理论及其国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.1 多智能体系统 | 第18页 |
| 1.3.2 一致性理论研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及安排 | 第19-21页 |
| 第2章 无人机编队协同控制技术基础 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 无人机编队控制方法 | 第21-23页 |
| 2.2.1 基于长机-僚机模式的控制方法 | 第21-22页 |
| 2.2.2 基于行为的控制方法 | 第22页 |
| 2.2.3 基于图论的队形控制方法 | 第22-23页 |
| 2.2.4 人工势场法 | 第23页 |
| 2.3 一致性理论 | 第23-26页 |
| 2.3.1 图论基础 | 第23-24页 |
| 2.3.2 图的相关矩阵 | 第24-25页 |
| 2.3.3 一致性算法 | 第25-26页 |
| 2.4 系统稳定性 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 无人机编队飞行运动建模 | 第29-36页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 无人机编队模型建立 | 第29-35页 |
| 3.2.1 无人机编队方式及队型 | 第29-31页 |
| 3.2.2 无人机运动模型 | 第31-33页 |
| 3.2.3 坐标系转换 | 第33-34页 |
| 3.2.4 编队信息交互拓扑 | 第34-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于一致性的无人机编队重构算法研究 | 第36-48页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 问题描述及预备知识 | 第36-37页 |
| 4.3 编队控制方案设计 | 第37-42页 |
| 4.3.1 无人机二阶微分运动模型 | 第37页 |
| 4.3.2 一致性控制算法设计 | 第37-39页 |
| 4.3.3 稳定性分析 | 第39-42页 |
| 4.4 仿真验证 | 第42-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 防碰撞与避障协同控制研究 | 第48-59页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 防碰撞策略 | 第48-52页 |
| 5.2.1 无人机编队防碰撞控制策略设计 | 第48-50页 |
| 5.2.2 防碰撞控制策略仿真验证 | 第50-52页 |
| 5.3 避障协同控制策略 | 第52-58页 |
| 5.3.1 无人机编队避障控制策略设计 | 第53-54页 |
| 5.3.2 不规则障碍物范围确定 | 第54-56页 |
| 5.3.3 避障控制策略仿真验证 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第65页 |
