| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 插图目录 | 第10-12页 |
| 表格目录 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 观测器设计基本知识 | 第17-21页 |
| 1.3.1 Luenberger状态观测器 | 第17-19页 |
| 1.3.2 卡尔曼滤波器 | 第19-20页 |
| 1.3.3 抗干扰及参数不确定型观测器 | 第20-21页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 车辆轮胎力及车速非线性观测器设计 | 第23-35页 |
| 2.1 集成估计方案概述 | 第23-24页 |
| 2.2 纵向轮胎力观测器设计 | 第24-27页 |
| 2.2.1 车轮动力学模型及估计方案 | 第24-25页 |
| 2.2.2 未知输入纵向轮胎力观测器设计 | 第25-27页 |
| 2.3 基于Dugoff模型的侧向轮胎力估计过程建模 | 第27-29页 |
| 2.4 轮胎力估计方法与UniTire轮胎模型的定性比较分析 | 第29-30页 |
| 2.5 车速非线性全维观测器设计 | 第30-33页 |
| 2.5.1 车体动力学模型 | 第30-31页 |
| 2.5.2 车速观测器设计 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 估计器仿真实验结果 | 第35-55页 |
| 3.1 红旗HQ430车辆仿真动力学模型验证 | 第35-39页 |
| 3.2 车辆行驶状态估计器仿真验证 | 第39-51页 |
| 3.2.1 轮胎力估计与EKF方法的对比验证 | 第40-41页 |
| 3.2.2 高附着蛇形穿杆实验 | 第41-44页 |
| 3.2.3 高附着双移线实验 | 第44-47页 |
| 3.2.4 低附着双移线实验 | 第47-49页 |
| 3.2.5 基于四驱车辆模型的轮胎力估计验证 | 第49-51页 |
| 3.3 针对参数变化的估计器仿真效果 | 第51-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 估计器实车数据验证 | 第55-67页 |
| 4.1 试验数据采集 | 第55-56页 |
| 4.2 估计器实车数据验证 | 第56-66页 |
| 4.2.1 蛇形穿杆试验 | 第57-59页 |
| 4.2.2 稳态圆周试验 | 第59-61页 |
| 4.2.3 方向盘角阶跃试验 | 第61-63页 |
| 4.2.4 中心区试验 | 第63-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 全文总结 | 第67-68页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |