某轿车主动制动与主动转向相平面协调控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究历史及现状 | 第12-15页 |
| 1.3 车辆底盘集成控制策略 | 第15-17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 主动制动与主动转向的动力学参考模型 | 第19-33页 |
| 2.1 底盘协调控制器的整体结构 | 第19页 |
| 2.2 底盘非线性动力学特性原因 | 第19-21页 |
| 2.3 底盘非线性二自由度动力学模型 | 第21-27页 |
| 2.1.1 模型的假设 | 第21-22页 |
| 2.1.2 轮胎非线性模型 | 第22-24页 |
| 2.1.3 非线性二自由度模型 | 第24-27页 |
| 2.4 车辆状态观测器的设计 | 第27-30页 |
| 2.4.1 路面附着系数估算算法 | 第27-28页 |
| 2.4.2 车速估算算法 | 第28-29页 |
| 2.4.3 车辆质心侧偏角估算算法 | 第29页 |
| 2.4.4 垂直载荷估算估算算法 | 第29-30页 |
| 2.5 控制器参考模型设计 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于相平面主动制动主动转向协调控制研究 | 第33-51页 |
| 3.1 相平面理论概述 | 第33-35页 |
| 3.2 相平面稳定域边界的确定 | 第35-40页 |
| 3.3 基于相平面的协调控制器的设计 | 第40-48页 |
| 3.3.1 前轮调整角的求解 | 第41-43页 |
| 3.3.2 横摆力矩的求解 | 第43-44页 |
| 3.3.3 基于相平面的协调控制器 | 第44-48页 |
| 3.4 主动制动中横摆力矩的分配 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 底盘协调控制离线仿真分析 | 第51-63页 |
| 4.1 仿真环境与算法实现 | 第51-54页 |
| 4.1.1 仿真平台功能分析 | 第51页 |
| 4.1.2 仿真平台搭建 | 第51-54页 |
| 4.2 典型工况离线仿真分析 | 第54-61页 |
| 4.2.1 阶跃转向工况 | 第55-57页 |
| 4.2.2 鱼钩试验工况 | 第57-58页 |
| 4.2.3 双移线工况 | 第58-60页 |
| 4.2.4 正弦延时工况 | 第60-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 全文总结 | 第63页 |
| 5.2 研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
