| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 四旋翼飞行器姿态控制方法 | 第15-18页 |
| 1.3.1 基于模型的控制方法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 数据驱动的控制方法 | 第16-18页 |
| 1.4 论文研究内容和结构安排 | 第18-20页 |
| 2 四旋翼飞行器机理建模及基于模型的LQR控制器设计 | 第20-30页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的运动原理 | 第20-23页 |
| 2.1.1 系统简介 | 第20-22页 |
| 2.1.2 三个姿态角的力矩平衡方程 | 第22-23页 |
| 2.2 对四旋翼飞行器的机理建模及LQR控制器设计 | 第23-29页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器的状态空间模型的建立 | 第23-25页 |
| 2.2.2 基于机理模型的LQR控制器设计 | 第25-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 数据驱动的四旋翼飞行器控制方案设计 | 第30-45页 |
| 3.1 基于参数自整定的模糊PID控制器设计 | 第30-34页 |
| 3.1.1 模糊控制基本理论 | 第30-31页 |
| 3.1.2 基于模糊PID的四旋翼飞行器控制器 | 第31-34页 |
| 3.2 基于MFAC的四旋翼飞行器控制方案设计 | 第34-41页 |
| 3.2.1 紧格式MAFC控制算法 | 第35-37页 |
| 3.2.2 四旋翼飞行器改进的MFAC控制方案 | 第37-38页 |
| 3.2.3 改进的MFAC控制系统的Simulink仿真开发 | 第38-41页 |
| 3.3 四旋翼飞行器的MFAC-PID综合控制方案设计 | 第41-44页 |
| 3.3.1 MFAC-PID串级控制方案的设计 | 第41-43页 |
| 3.3.2 基于改进的MFAC外环补偿的PID控制方案 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 四旋翼飞行器控制系统的仿真研究 | 第45-56页 |
| 4.1 信号跟踪的仿真及分析 | 第45-51页 |
| 4.1.1 阶跃信号响应的仿真及分析 | 第45-49页 |
| 4.1.2 模型失配下的阶跃响应仿真及分析 | 第49-51页 |
| 4.2 抗干扰仿真及分析 | 第51-54页 |
| 4.2.1 抗阶跃干扰的仿真及分析 | 第52-53页 |
| 4.2.2 抗脉冲干扰的仿真及分析 | 第53-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-56页 |
| 5 四旋翼飞行器控制在仿真器平台的实验研究 | 第56-65页 |
| 5.1 四旋翼飞行仿真器实验平台介绍 | 第56-58页 |
| 5.2 阶跃信号响应的实验及分析 | 第58-60页 |
| 5.3 抗干扰实验及分析 | 第60-64页 |
| 5.3.1 抗内干扰的实验及分析 | 第60-62页 |
| 5.3.2 抗外干扰的实验及分析 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 小结 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 学位论文数据集 | 第72页 |
