| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11-13页 |
| 1.2 移动增强现实技术 | 第13-16页 |
| 1.3 以视觉信息为主的跟踪注册技术 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要工作和贡献 | 第17-18页 |
| 1.5 论文的内容组织 | 第18-19页 |
| 2 基于惯性传感器与图像数据的跟踪算法研究 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 基于惯性传感器数据的姿态估计算法研究 | 第19-23页 |
| 2.2.1 传感器数据预处理算法研究 | 第20-21页 |
| 2.2.2 滤波器算法 | 第21-23页 |
| 2.3 移动平台特征点检测与跟踪 | 第23-26页 |
| 2.3.1 FAST特征点检测算法 | 第23-25页 |
| 2.3.2 ORB特征描述子 | 第25-26页 |
| 2.4 一种利用IMU信息的特征点快速匹配算法 | 第26-30页 |
| 2.4.1 算法原理 | 第26-29页 |
| 2.4.2 实验结果 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 增强现实中平面检测与地图创建研究 | 第31-48页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 平面结构的多视几何模型 | 第31-33页 |
| 3.3 Levenberg-Marquardt算法 | 第33-35页 |
| 3.4 一种基于自然特征点的自动平面检测与地图创建算法 | 第35-46页 |
| 3.4.1 特征点检测与匹配 | 第35-37页 |
| 3.4.2 自动跟踪及关键帧的确定 | 第37-40页 |
| 3.4.3 PROSAC鲁棒性估计算法 | 第40-41页 |
| 3.4.4 平面检测 | 第41-43页 |
| 3.4.5 地图的创建 | 第43-46页 |
| 3.5 实验结果 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于手机平台的增强现实系统 | 第48-68页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 系统组成 | 第48-50页 |
| 4.3 平面与设备的跟踪 | 第50-56页 |
| 4.3.1 跟踪部分 | 第50-51页 |
| 4.3.2 地图维护部分 | 第51-53页 |
| 4.3.3 自适应层次光束法平差算法 | 第53-56页 |
| 4.4 重定位算法研究及实现 | 第56-62页 |
| 4.4.1 基于姿态及关键帧匹配的快速恢复算法 | 第57-59页 |
| 4.4.2 基于特征描述子的恢复算法 | 第59-62页 |
| 4.5 增强现实应用 | 第62-63页 |
| 4.6 系统实现 | 第63页 |
| 4.7 实验结果 | 第63-67页 |
| 4.7.1 系统的实时性 | 第64-65页 |
| 4.7.2 系统的精确度 | 第65-66页 |
| 4.7.3 系统的鲁棒性及重定位算法的实验结果 | 第66-67页 |
| 4.8 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间的学术成果 | 第74页 |