| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外仿人机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内仿人机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第15-16页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 仿人机器人步态规划与控制的理论基础 | 第18-32页 |
| 2.1 仿人机器人步态规划概述 | 第18-21页 |
| 2.1.1 离线步态规划 | 第19-20页 |
| 2.1.2 在线步态规划 | 第20-21页 |
| 2.2 平衡控制稳定判据 | 第21-22页 |
| 2.3 步态规划与控制的理论基础 | 第22-27页 |
| 2.3.1 建立动力学方程 | 第22-25页 |
| 2.3.2 动力学分析 | 第25-26页 |
| 2.3.3 静力学分析 | 第26-27页 |
| 2.4 NAO机器人硬件参数 | 第27-29页 |
| 2.5 小结 | 第29-32页 |
| 第3章 基于线性倒立摆的行走步态规划 | 第32-46页 |
| 3.1 基于线性倒立摆模型的仿人机器人步态规划 | 第32-36页 |
| 3.1.1 ZMP判据 | 第32-34页 |
| 3.1.2 线性倒立摆模型 | 第34-36页 |
| 3.2 线性倒立摆NAO机器人步态规划过程 | 第36-43页 |
| 3.2.1 NAO机器人在前向平面中的运动规划 | 第36-41页 |
| 3.2.2 NAO机器人在侧向平面中的运动规划 | 第41-42页 |
| 3.2.3 NAO机器人基于ZMP的上肢补偿步态规划 | 第42-43页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 仿人机器人行走步态ZMP补偿控制 | 第46-54页 |
| 4.1 双足机器人动态平衡控制概述 | 第46-47页 |
| 4.2 NAO机器人步态的ZMP补偿方法 | 第47-49页 |
| 4.2.1 桌子-小车模型 | 第47-48页 |
| 4.2.2 NAO机器人髋部中心点轨迹补偿控制 | 第48-49页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 仿人机器人静态稳定控制策略研究 | 第54-78页 |
| 5.1 仿人机器静态稳定策略及稳定域分析 | 第54-60页 |
| 5.1.1 踝关节策略稳定区域 | 第55-56页 |
| 5.1.2 髋关节策略稳定区域 | 第56-58页 |
| 5.1.3 迈步策略稳定区域 | 第58-60页 |
| 5.2 NAO仿人机器人的稳定策略实现 | 第60-68页 |
| 5.2.1 踝关节策略实现方式 | 第60-62页 |
| 5.2.2 髋关节策略实现方式 | 第62-66页 |
| 5.2.4 迈步策略实现方式 | 第66-68页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第68-76页 |
| 5.3.1 踝关节策略实验结果 | 第68-71页 |
| 5.3.2 髋关节策略实验结果 | 第71-73页 |
| 5.3.3 迈步实验结果 | 第73-76页 |
| 5.4 小结 | 第76-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 硕士期间获奖情况及发表论文 | 第88页 |