机器人辅助柔性针穿刺系统导航方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-13页 |
| 1.2 机器人辅助柔性针穿刺系统的研究现状 | 第13-22页 |
| 1.2.1 柔性针系统建模 | 第13-17页 |
| 1.2.2 柔性针视觉定位 | 第17-20页 |
| 1.2.3 柔性针路径规划 | 第20-22页 |
| 1.3 柔性针穿刺系统导航的关键技术 | 第22-25页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第25-26页 |
| 第2章 柔性针视觉定位方法 | 第26-48页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 C型臂视觉定位 | 第26-27页 |
| 2.3 双目视觉定位 | 第27-28页 |
| 2.4 线性相机模型 | 第28-41页 |
| 2.4.1 C型臂线性相机模型标定 | 第32-35页 |
| 2.4.2 双目相机模型标定 | 第35-41页 |
| 2.5 针尖定位 | 第41-47页 |
| 2.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 可控柔性针运动学建模方法 | 第48-58页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 柔性针模型 | 第48-55页 |
| 3.2.1 普通的单轮车模型 | 第48-50页 |
| 3.2.2 带偏角的单轮车模型 | 第50-52页 |
| 3.2.3 改进的单轮车模型 | 第52-55页 |
| 3.3 柔性针运动学建模 | 第55-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 基于柔性针运动学约束的路径规划方法 | 第58-66页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 路径规划 | 第58-61页 |
| 4.3 穿刺控制 | 第61-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 柔性针穿刺实验研究 | 第66-80页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 自由度穿刺平台 | 第66-73页 |
| 5.3 实时穿刺监控平台 | 第73-75页 |
| 5.4 穿刺实验 | 第75-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 第6章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间的主要工作 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
