| 作者简介 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-19页 |
| 1.2 三维激光点云处理技术国内外研究现状 | 第19-25页 |
| 1.2.1 三维激光点云配准技术国内外研究现状 | 第19-23页 |
| 1.2.2 三维激光点云重建技术国内外研究现状 | 第23-24页 |
| 1.2.3 三维激光点云修复技术国内外研究现状 | 第24-25页 |
| 1.3 研究内容与组织结构 | 第25-27页 |
| 第二章 激光三维激光点云数据获取与特征描述 | 第27-38页 |
| 2.1 地面三维激光扫描系统的构成及工作原理 | 第27-28页 |
| 2.2 激光点云数据采集流程 | 第28-30页 |
| 2.3 三维激光点云数据的组织 | 第30-33页 |
| 2.3.1 三维激光点云的查找方式 | 第30-31页 |
| 2.3.2 Kd-tree树建立 | 第31-33页 |
| 2.3.3 Kd树查询 | 第33页 |
| 2.4 三维激光点云的几何特征 | 第33-37页 |
| 2.4.1 三维激光点云法向量计算 | 第33-36页 |
| 2.4.2 三维激光点云曲率 | 第36-37页 |
| 2.5 小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于关键点特征描述的多幅场景数据配准研究 | 第38-59页 |
| 3.1 基于SIFT关键点描述的ICP配准算法 | 第38-43页 |
| 3.1.1 尺度不变特征变换描述符 | 第38-40页 |
| 3.1.2 常规的ICP三维激光点云配准算法 | 第40-42页 |
| 3.1.3 基于SIFT特征描述符的的ICP三维激光点云配准算法 | 第42-43页 |
| 3.2 基于SIFT关键点描述的改进ICP配准算法 | 第43-49页 |
| 3.3 基于SIFT特征点多尺度的三维激光点云配准方法研究 | 第49-58页 |
| 3.3.1 算法思想 | 第49-52页 |
| 3.3.2 实验结果及分析 | 第52-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 单幅场景数据快速重建方法研究 | 第59-70页 |
| 4.1 三维激光点云快速重建算法研究 | 第59-63页 |
| 4.1.1 基于包围盒的非均匀三维激光点云精简算法 | 第59-61页 |
| 4.1.2 基于多准则的激光三维激光点云三维重建算法 | 第61-63页 |
| 4.2 算法流程描述 | 第63-64页 |
| 4.3 实验结果及分析 | 第64-69页 |
| 4.3.1 数据预处理 | 第64-65页 |
| 4.3.2 场景重建 | 第65-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 缺失场景数据重建方法研究 | 第70-87页 |
| 5.1 基于遗传算法优化支持向量机模型参数的三维激光点云数据修复算法 | 第70-74页 |
| 5.1.1 支持向量机模型 | 第70-72页 |
| 5.1.2 遗传算法优化SVM模型的基本原理 | 第72-74页 |
| 5.1.3 缺失三维激光点云修复算法 | 第74页 |
| 5.2 基于粒子群算法优化SVM模型的缺失三维激光点云修复算法 | 第74-76页 |
| 5.3 缺失三维激光点云重建方法研究 | 第76-79页 |
| 5.3.1 基于移动立方体的三维激光点云重建方法 | 第76-77页 |
| 5.3.2 基于泊松曲面的三维激光点云重建方法 | 第77-79页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第79-86页 |
| 5.4.1 实验数据 | 第79-80页 |
| 5.4.2 实验结果与分析 | 第80-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 变化场景重建方法研究 | 第87-114页 |
| 6.1 渐进式数学形态学滤波算法 | 第87-88页 |
| 6.1.1 数学形态学原理 | 第87-88页 |
| 6.1.2 渐进式形态学滤波方法 | 第88页 |
| 6.2 基于三维激光点云特征的区域分割算法 | 第88-92页 |
| 6.2.1 区域分割算法基本思想 | 第88-89页 |
| 6.2.2 基于三维激光点云法向和曲率的区域分割算法 | 第89-90页 |
| 6.2.3 基于三维激光点云特征的区域分割算法 | 第90-92页 |
| 6.3 三维激光点云的数学描述模型 | 第92-100页 |
| 6.3.1 RANSAC算法概述 | 第92-93页 |
| 6.3.2 基于预处理的RANSAC算法 | 第93-94页 |
| 6.3.3 MLESAC算法 | 第94-95页 |
| 6.3.4 数学模型拟合结果分析 | 第95-100页 |
| 6.4 实验结果与分析 | 第100-106页 |
| 6.5 改进的渐进式形态学三维激光点云滤波算法 | 第106-113页 |
| 6.5.1 算法思想 | 第106-107页 |
| 6.5.2 实验结果与分析 | 第107-113页 |
| 6.6 本章小结 | 第113-114页 |
| 第七章 总结与展望 | 第114-117页 |
| 7.1 研究工作成果 | 第114-115页 |
| 7.2 本文创新点 | 第115-116页 |
| 7.3 展望 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-127页 |
