| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第13页 |
| 1.2 轮毂驱动电动汽车研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 车辆转矩分配技术研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 传统汽车的转矩分配技术 | 第16页 |
| 1.3.2 电动轮汽车的转矩分配技术 | 第16-17页 |
| 1.3.3 轮毂驱动系统转矩协调控制的研究范围 | 第17-19页 |
| 1.4 车辆操纵稳定性控制研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4.1 电动汽车操纵稳定性控制结构研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4.2 电动汽车操纵稳定性控制策略研究现状 | 第20页 |
| 1.5 研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 轮毂驱动车辆动力学建模与分析 | 第22-41页 |
| 2.1 大地、车辆、轮胎坐标系 | 第22-23页 |
| 2.2 车体动力学模型 | 第23-24页 |
| 2.3 车轮数学模型 | 第24-26页 |
| 2.4 路面模型 | 第26-27页 |
| 2.5 轮胎模型 | 第27-35页 |
| 2.5.1 轮胎模型建立 | 第27-33页 |
| 2.5.2 轮胎仿真结果分析 | 第33-35页 |
| 2.6 车辆动力学模型与轮胎模型的连接 | 第35-36页 |
| 2.7 永磁同步电机的数学模型 | 第36-39页 |
| 2.8 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 轮毂驱动电动车基于稳定性的转矩协调控制研究 | 第41-58页 |
| 3.1 影响车辆稳定性的特征参数 | 第41-44页 |
| 3.1.1 横摆角速度对车辆稳定性的影响分析 | 第42-43页 |
| 3.1.2 质心侧偏角对车辆稳定性的影响分析 | 第43-44页 |
| 3.2 二自由度车辆模型分析 | 第44-50页 |
| 3.3 基于分层结构的转矩分配控制策略 | 第50-54页 |
| 3.3.1 模糊控制原理 | 第50-51页 |
| 3.3.2 模糊控制器建立 | 第51-54页 |
| 3.4 滑移率对稳定性的影响及最优值的确定 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 轮毂驱动车辆操纵稳定性仿真分析 | 第58-68页 |
| 4.1 仿真参数 | 第58页 |
| 4.2 仿真工况 | 第58-59页 |
| 4.3 不同工况的仿真分析 | 第59-67页 |
| 4.3.1 阶跃输入转向工况 | 第59-62页 |
| 4.3.2 正弦波输入工况 | 第62-65页 |
| 4.3.3 三角波输入规避工况 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 5.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |