| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外辅助对接研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 总体概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 加拿大机械臂辅助对接 | 第11-12页 |
| 1.3 应用于辅助对接机械臂研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14页 |
| 1.4 控制方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 辅助转位对接关键问题分析 | 第15-16页 |
| 1.6 本文主要的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机械臂动力学建模 | 第18-27页 |
| 2.1 基于牛顿欧拉的空间多体动力学 | 第18-19页 |
| 2.2 七自由度机械臂动力学建模 | 第19-23页 |
| 2.3 机械臂模型及验证 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于阻抗控制的整臂控制器设计 | 第27-40页 |
| 3.1 阻抗控制原理 | 第27-31页 |
| 3.1.1 阻抗控制特点 | 第27-28页 |
| 3.1.2 基于操作空间的控制原理 | 第28-31页 |
| 3.2 控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.3 控制器实现 | 第32-34页 |
| 3.4 平面运动二连杆算法验证 | 第34-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 七自由度机械臂辅助对接仿真分析 | 第40-50页 |
| 4.1 仿真模型 | 第40-42页 |
| 4.2 基于阻抗控制的仿真算例分析 | 第42-45页 |
| 4.2.1 考虑角度偏差的仿真算例分析 | 第42-43页 |
| 4.2.2 考虑位置偏差的仿真算例分析 | 第43-44页 |
| 4.2.3 考虑角度和位置组合的仿真算例分析 | 第44-45页 |
| 4.3 基于恒力对接的仿真算例分析 | 第45-49页 |
| 4.3.1 考虑角度偏差的仿真算例分析 | 第46-47页 |
| 4.3.2 考虑位置偏差的仿真算例分析 | 第47-48页 |
| 4.3.3 考虑角度和位置组合的仿真算例分析 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 六自由度机械臂辅助对接仿真分析和六维力安装位置的选取 | 第50-61页 |
| 5.1 仿真模型 | 第50页 |
| 5.2 六自由度阻抗控制仿真算例分析 | 第50-54页 |
| 5.2.1 考虑角度偏差的仿真算例分析 | 第51-52页 |
| 5.2.2 考虑位置偏差的仿真算例分析 | 第52-53页 |
| 5.2.3 考虑角度和位置组合偏差的仿真算例分析 | 第53-54页 |
| 5.3 六自由度恒力控制仿真算例分析 | 第54-58页 |
| 5.3.1 考虑角度偏差的仿真算例分析 | 第55-56页 |
| 5.3.2 考虑位置偏差的仿真算例分析 | 第56-57页 |
| 5.3.3 考虑角度和位置组合偏差的仿真算例分析 | 第57-58页 |
| 5.4 六维力安装位置的选取 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |