自主式水面航行器导航与制导算法的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外的研究进展及现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外的研究进展及现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内的研究进展及现状 | 第15页 |
| 1.3 本课题研究意义 | 第15-17页 |
| 1.4 论文内容及安排 | 第17-18页 |
| 第2章 USV路径规划算法的研究 | 第18-37页 |
| 2.1 USV路径规划特点 | 第18-19页 |
| 2.1.1 USV的物理限制 | 第18-19页 |
| 2.1.2 实时性要求 | 第19页 |
| 2.2 常用的路径规划方法 | 第19-24页 |
| 2.2.1 规划空间表示方法 | 第19-23页 |
| 2.2.2 路径搜索算法 | 第23-24页 |
| 2.3 应用A~*算法实现USV的路径规划 | 第24-37页 |
| 2.3.1 USV路径规划算法的要求 | 第24页 |
| 2.3.2 A~*算法的原理 | 第24-27页 |
| 2.3.3 对算法的优化 | 第27-29页 |
| 2.3.4 A~*算法中对开放列表的维护 | 第29-33页 |
| 2.3.5 路径优化处理 | 第33-37页 |
| 第3章 USV自动避碰算法的研究 | 第37-50页 |
| 3.1 速度避障法 | 第37-41页 |
| 3.1.1 静态障碍物的避碰 | 第37-39页 |
| 3.1.2 动态障碍物的避碰 | 第39-41页 |
| 3.2 移动障碍物的位置不确定性 | 第41-45页 |
| 3.2.1 对不确定性建模 | 第41-42页 |
| 3.2.2 极大似然估计法估计正态随机样本的参数 | 第42-44页 |
| 3.2.3 移动障碍物位置不确定性处理 | 第44-45页 |
| 3.3 避让的时机选择 | 第45-47页 |
| 3.4 考虑“避碰规则”的避碰行动 | 第47-50页 |
| 第4章 USV制导算法的研究 | 第50-64页 |
| 4.1 导弹制导律 | 第50-52页 |
| 4.1.1 导弹制导技术的发展 | 第50页 |
| 4.1.2 导弹制导概念 | 第50-52页 |
| 4.2 USV的制导系统 | 第52-53页 |
| 4.3 USV制导功能的应用 | 第53-64页 |
| 4.3.1 运动学分析 | 第53-55页 |
| 4.3.2 追击和拦截任务中的制导律研究 | 第55-60页 |
| 4.3.3 队形变换的制导算法研究 | 第60-64页 |
| 第5章 基于电子海图的路径规划实现 | 第64-73页 |
| 5.1 USV航行环境模型的建立 | 第64-68页 |
| 5.1.1 路径规划的信息来源 | 第64-65页 |
| 5.1.2 数据建模 | 第65-67页 |
| 5.1.3 海图的预处理 | 第67-68页 |
| 5.2 航行图的栅格处理 | 第68-70页 |
| 5.3 软件的实现及分析 | 第70-73页 |
| 总结 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
