| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题的研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 汽车ESP系统的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 汽车ESP系统的关键技术 | 第12页 |
| 1.4 本文主要研究内容和技术路线 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 汽车ESP稳定装置的基本原理 | 第14-20页 |
| 2.1 汽车ESP稳定性控制系统的结构组成 | 第14-17页 |
| 2.1.1 控制单元ECU | 第14-15页 |
| 2.1.2 传感器 | 第15-16页 |
| 2.1.3 液压执行机构 | 第16-17页 |
| 2.2 汽车ESP稳定性控制系统的工作原理 | 第17-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 车辆动力学模型的建立 | 第20-29页 |
| 3.1 车辆动力学建模方法简介 | 第20页 |
| 3.2 七自由度车辆模型建立 | 第20-23页 |
| 3.3 轮胎模型建立 | 第23-26页 |
| 3.3.1 单一制动工况下轮胎力学特性 | 第24-25页 |
| 3.3.2 单一转向工况下轮胎力学特性 | 第25页 |
| 3.3.3 转向制动联合工况下轮胎力学特性 | 第25-26页 |
| 3.4 理想状态下参考模型的建立 | 第26-27页 |
| 3.5 整车图形模型建立 | 第27-28页 |
| 3.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 车辆稳定性状态分析及质心侧偏角估计 | 第29-43页 |
| 4.1 车辆稳定性状态分析 | 第29-34页 |
| 4.1.1 车辆稳定性概述 | 第29-31页 |
| 4.1.2 横摆角速度与车辆稳定性关系 | 第31-32页 |
| 4.1.3 质心侧偏角与车辆稳定性关系 | 第32-34页 |
| 4.2 车辆质心侧偏角估计 | 第34-42页 |
| 4.2.1 质心侧偏角估计概述 | 第34-35页 |
| 4.2.2 线性扩张观测原理 | 第35-36页 |
| 4.2.3 质心侧偏角观测器设计 | 第36-37页 |
| 4.2.4 质心侧偏角观测器参数确定 | 第37-38页 |
| 4.2.5 质心侧偏角观测器仿真验证 | 第38-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 车辆稳定性控制系统设计 | 第43-76页 |
| 5.1 控制变量名义值的确定 | 第43-45页 |
| 5.2 车辆失稳状态判定 | 第45-46页 |
| 5.3 控制器的实现策略 | 第46-48页 |
| 5.4 基于自适应性模糊神经网络的ESP控制器设计 | 第48-61页 |
| 5.4.1 模糊控制原理 | 第48-49页 |
| 5.4.2 神经网络原理 | 第49-51页 |
| 5.4.3 模糊神经网络原理 | 第51-54页 |
| 5.4.4 基于自适应模糊神经推理系统的ESP控制器设计 | 第54-61页 |
| 5.5 目标制动力矩策略 | 第61-63页 |
| 5.5.1 制动车轮选择及制动力矩计算 | 第61-62页 |
| 5.5.2 制动车轮选择逻辑建模 | 第62-63页 |
| 5.6 ESP控制系统仿真实验及分析 | 第63-75页 |
| 5.6.1 仿真参数 | 第63-64页 |
| 5.6.2 ESP控制系统建模 | 第64页 |
| 5.6.3 ESP控制系统仿真及分析 | 第64-75页 |
| 5.7 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第82页 |