| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第14-15页 |
| 1.3 一致性问题的研究方向 | 第15-19页 |
| 1.4 实验平台 | 第19页 |
| 1.5 论文的主要内容及文章结构 | 第19-21页 |
| 第2章 二阶多智能体系统采样控制的一致性 | 第21-32页 |
| 2.1 图论知识 | 第21-22页 |
| 2.2 模型描述 | 第22-23页 |
| 2.2.1 二阶连续多智能体一致性算法 | 第22页 |
| 2.2.2 二阶多智能体系统的采样一致性算法 | 第22-23页 |
| 2.3 二阶多智能体系统的采样一致性分析 | 第23-27页 |
| 2.4 二阶多智能体系统采样一致性算法迭代步骤 | 第27-28页 |
| 2.5 数值仿真 | 第28-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于采样数据的二阶多智能体系统量化一致性 | 第32-46页 |
| 3.1 量化知识及相关理论 | 第32-33页 |
| 3.2 二阶多智能体系统量化一致性 | 第33-40页 |
| 3.2.1 量化一致性算法描述 | 第35页 |
| 3.2.2 量化一致性分析 | 第35-40页 |
| 3.3 基于采样数据的量化一致性算法迭代步骤 | 第40-41页 |
| 3.4 数值仿真 | 第41-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于一致性理论的多智能小车速度一致性控制硬件实现 | 第46-62页 |
| 4.1 多智能小车速度一致性控制模型分析及参数选取 | 第46-50页 |
| 4.2 多智能小车系统总体设计方案 | 第50-55页 |
| 4.2.1 智能小车控制模块 | 第51-52页 |
| 4.2.2 智能小车通信模块 | 第52-53页 |
| 4.2.3 速度显示模块与SD卡速度存储模块 | 第53-54页 |
| 4.2.4 测速模块 | 第54页 |
| 4.2.5 电机驱动模块 | 第54-55页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第55-61页 |
| 4.3.1 系统程序总体设计 | 第56-57页 |
| 4.3.2 速度检测模块程序设计 | 第57页 |
| 4.3.3 速度显示与存储模块程序设计 | 第57-58页 |
| 4.3.4 电机驱动模块程序设计 | 第58页 |
| 4.3.5 定时发送模块及量化算法程序设计 | 第58-59页 |
| 4.3.6 串口接收与发送中断模块程序设计 | 第59-61页 |
| 4.3.7 一致性速度处理模块程序设计 | 第61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 系统调试及实验结果 | 第62-69页 |
| 5.1 通信协议的验证 | 第62-63页 |
| 5.2 小车控制器的硬件验证 | 第63-64页 |
| 5.3 网络拓扑的验证 | 第64页 |
| 5.4 小车速度与对应控制PWM波占空比的标定 | 第64-65页 |
| 5.5 智能小车速度一致性实验结果 | 第65-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 工作总结 | 第69-70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |