| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 电动移动平台国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 交流感应电动机 | 第13页 |
| 1.2.2 永磁同步电动机 | 第13页 |
| 1.2.3 永磁无刷直流电动机 | 第13-14页 |
| 1.2.4 开关磁阻电动机 | 第14-15页 |
| 1.3 永磁无刷直流电动机控制系统研究热点 | 第15-18页 |
| 1.3.1 无位置传感器技术 | 第15页 |
| 1.3.2 转矩脉动抑制 | 第15-16页 |
| 1.3.3 先进控制策略 | 第16-18页 |
| 第2章 农用全方位移动平台控制系统设计 | 第18-38页 |
| 2.1 设计要求 | 第18页 |
| 2.2 控制系统硬件的总体设计方案 | 第18-23页 |
| 2.2.1 运动控制卡简介 | 第19-20页 |
| 2.2.2 转向电动机的基本结构及工作原理 | 第20-22页 |
| 2.2.3 传感器模块 | 第22-23页 |
| 2.3 硬件电路设计 | 第23-29页 |
| 2.3.1 电源电路设计 | 第23-25页 |
| 2.3.2 驱动电动机功率主电路的设计 | 第25-26页 |
| 2.3.3 IGBT驱动电路设计 | 第26-27页 |
| 2.3.4 转向电动机驱动电路 | 第27页 |
| 2.3.5 驱动电动机电流检测电路 | 第27-28页 |
| 2.3.6 驱动电动机电压检测电路 | 第28页 |
| 2.3.7 蓄电池保护电路 | 第28-29页 |
| 2.4 控制系统软件设计 | 第29-36页 |
| 2.4.1 控制系统软件整体框架 | 第29-30页 |
| 2.4.2 主程序设计 | 第30-31页 |
| 2.4.3 初始化程序 | 第31-32页 |
| 2.4.4 故障检测系统 | 第32-33页 |
| 2.4.5 转角、转速分配模块 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 驱动电动机工作原理和数学模型 | 第38-52页 |
| 3.1 永磁无刷直流电动机本体结构及工作原理 | 第38-41页 |
| 3.1.1 电动机结构 | 第38-39页 |
| 3.1.2 永磁无刷直流电动机工作原理 | 第39-41页 |
| 3.2 永磁无刷直流电动机数学模型 | 第41-45页 |
| 3.2.1 永磁无刷直流电动机的主要性能参数 | 第41-42页 |
| 3.2.2 永磁无刷直流电动机数学模型 | 第42-45页 |
| 3.3 永磁无刷直流电机的调速原理 | 第45-46页 |
| 3.4 永磁无刷直流电机的调速方法 | 第46-50页 |
| 3.4.1 脉宽调制（PWM）技术 | 第46-47页 |
| 3.4.2 脉宽调制（PWM）调速方法对换相转矩波动的影响 | 第47-50页 |
| 3.5 永磁无刷直流电动机附属元件 | 第50-51页 |
| 3.5.1 位置检测 | 第50-51页 |
| 3.5.2 电子换向电路 | 第51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 农用全方位移动平台控制策略分析 | 第52-62页 |
| 4.1 四轮独立驱动转向移动平台驱动系统控制策略 | 第52-56页 |
| 4.1.1 直接转矩控制 | 第52-53页 |
| 4.1.2 电流、转速双闭环控制 | 第53-56页 |
| 4.2 四轮独立驱动转向移动平台转向系统控制策略 | 第56-60页 |
| 4.2.1 四轮转向系统 | 第56-58页 |
| 4.2.2 电子差速转向的工作原理 | 第58-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 驱动电动机控制系统仿真与试验分析 | 第62-72页 |
| 5.1 基于MATLAB/Simulink的控制系统仿真 | 第62-66页 |
| 5.1.1 无刷直流电动机转速电流双闭环控制仿真模型的建立 | 第62页 |
| 5.1.2 BLDCM模块 | 第62-64页 |
| 5.1.4 Inverter模块 | 第64页 |
| 5.1.5 Demux模块 | 第64-65页 |
| 5.1.6 仿真结果 | 第65-66页 |
| 5.2 驱动电动机控制系统试验 | 第66-70页 |
| 5.2.1 试验平台设备 | 第66-67页 |
| 5.2.2 空载线电压状态检测 | 第67-68页 |
| 5.2.3 带载线电压、相电流状态检测 | 第68-69页 |
| 5.2.4 转速检测 | 第69-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
