| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 海洋船载电驱动绞车主动升沉补偿技术综述 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 技术发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 海洋船载电驱动绞车主动升沉补偿理论研究 | 第17-25页 |
| 2.1 海洋船载电驱动绞车整体结构与研究路线分析 | 第17-19页 |
| 2.1.1 海洋船载电驱动绞车总体结构分析 | 第17页 |
| 2.1.2 海浪等级解释 | 第17-18页 |
| 2.1.3 海洋船载电驱动绞车研究路线分析 | 第18-19页 |
| 2.2 海洋船载电驱动绞车控制原理分析 | 第19-22页 |
| 2.2.1 海洋船载电驱动绞车主动升沉补偿原理分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 海洋船载电驱动绞车控制原理 | 第20-22页 |
| 2.3 PID控制原理分析 | 第22-23页 |
| 2.3.1 PID控制的基本原理 | 第22页 |
| 2.3.2 变参数PID控制 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 海洋船载电驱动绞车控制系统建模与仿真分析 | 第25-39页 |
| 3.1 海洋船载电驱动绞车控制部分建模 | 第25-30页 |
| 3.1.1 母船升沉运动数学模型 | 第25-26页 |
| 3.1.2 缆绳负载运动数学模型 | 第26-27页 |
| 3.1.3 速度电压转换数学模型 | 第27-28页 |
| 3.1.4 变频器数学模型 | 第28页 |
| 3.1.5 卷筒转速数学模型 | 第28页 |
| 3.1.6 变频电机卷筒数学模型 | 第28-29页 |
| 3.1.7 控制系统模型 | 第29-30页 |
| 3.2 基于simulink的控制系统仿真分析 | 第30-37页 |
| 3.2.1 确定系统仿真参数 | 第30-31页 |
| 3.2.2 建立控制系统仿真模型 | 第31-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 海洋船载电驱动绞车主动升沉补偿控制器设计 | 第39-53页 |
| 4.1 母船升沉运动时间序列预测建模 | 第39-44页 |
| 4.1.1 基于时间序列的母船运动预报模型 | 第40页 |
| 4.1.2 基于AR模型的参数在线估计 | 第40-41页 |
| 4.1.3 模型阶参数p的定阶准则 | 第41页 |
| 4.1.4 使用AIC准则的预报算法 | 第41-42页 |
| 4.1.5 仿真结果分析 | 第42-44页 |
| 4.2 PID补偿控制器 | 第44页 |
| 4.3 基于simulink的控制系统仿真分析 | 第44-52页 |
| 4.3.1 负载下放不同深度下的仿真分析 | 第47-48页 |
| 4.3.2 负载不同质量下的仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.3.3 缆绳不同直径下的仿真分析 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 电驱动绞车主动升沉补偿控制实验平台设计 | 第53-61页 |
| 5.1 实验台设计方案 | 第53-56页 |
| 5.1.1 实验台功能 | 第53页 |
| 5.1.2 升沉运行信号产生确定 | 第53-54页 |
| 5.1.3 实验台电气控制部分计算与选型 | 第54-56页 |
| 5.2 控制系统设计 | 第56-58页 |
| 5.2.1 控制系统控制信号分析与控制器选型 | 第56-57页 |
| 5.2.2 控制系统变量确定 | 第57-58页 |
| 5.3 人机界面设计 | 第58-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 附录：攻读硕士学位期间参与的科研项目及成果 | 第67页 |