| 摘要 | 第8-9页 |
| 英文摘要 | 第9-10页 |
| 1 前言 | 第11-20页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 农业自主移动机器人国外研究现状概述 | 第12-15页 |
| 1.2.2 农业自主移动机器人国内研究现状概述 | 第15-16页 |
| 1.2.3 农业自主移动机器人定位研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 农业自主移动机器人路径规划研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 课题研究的方案设计 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 2 相关技术及主要理论技术基础 | 第20-30页 |
| 2.1 GPS全球卫星定位系统描述 | 第20-22页 |
| 2.1.1 GPS系统概述 | 第20页 |
| 2.1.2 GPS系统的组成及特点 | 第20-21页 |
| 2.1.3 GPS系统的工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2 惯性导航系统（INS） | 第22页 |
| 2.3 农业自主移动机器人的行走原理 | 第22-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 基于GPS/INS农业自主移动机器人导航系统的设计 | 第30-41页 |
| 3.1 系统硬件平台简介 | 第30-35页 |
| 3.1.1 相关模块介绍 | 第31-33页 |
| 3.1.2 Map X控件 | 第33-35页 |
| 3.2 主要功能模块的设计 | 第35-37页 |
| 3.2.1 农业自主移动机器人导航系统的设计原则 | 第35页 |
| 3.2.2 农业自主移动机器人导航系统的各功能模块 | 第35-37页 |
| 3.3 农业自主移动机器人导航系统的工作流程 | 第37-40页 |
| 3.3.1 农业自主移动机器人导航系统的工作流程简介 | 第37-38页 |
| 3.3.2 农业自主移动机器人导航系统操作流程 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 基于GPS/INS农业自主移动机器人导航系统的实现 | 第41-54页 |
| 4.1 系统软件开发环境及整理架构 | 第41-43页 |
| 4.1.1 Visual C++6.0 开发环境介绍 | 第41-42页 |
| 4.1.2 系统软件设计的整体架构 | 第42-43页 |
| 4.2 串.通信 | 第43-44页 |
| 4.3 自主移动机器人功能的实现 | 第44-53页 |
| 4.3.1 引言 | 第44-47页 |
| 4.3.2 自主移动机器人定位功能的实现 | 第47-50页 |
| 4.3.3 自主移动机器人路径规划功能的实现 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 系统测试与应用 | 第54-61页 |
| 5.1 实验结论及分析 | 第54-59页 |
| 5.2 本章小结 | 第59-61页 |
| 6 结论与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 结论 | 第61页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第66页 |
