四自由度装配机器人轨迹规划与位姿误差分析研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 装配机器人的发展现状及趋势 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国内的研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国外的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.3 装配机器人发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.2.4 装配机器人的核心技术 | 第11页 |
| 1.3 机器人轨迹规划研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 机器人精度的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 四自由度装配机器人运动学分析及建模仿真 | 第14-26页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 装配机器人的运动学分析 | 第14-21页 |
| 2.2.1 机器人刚体位姿的数学描述 | 第14-15页 |
| 2.2.2 D-H表示法 | 第15-17页 |
| 2.2.3 机器人正运动学分析 | 第17-19页 |
| 2.2.4 机器人逆运动学分析 | 第19-21页 |
| 2.3 装配机器人的运动学建模仿真 | 第21-25页 |
| 2.3.1 构建装配机器人运动学模型 | 第21-23页 |
| 2.3.2 机器人运动学仿真 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 装配机器人位姿误差分析与建模 | 第26-39页 |
| 3.1 机器人位姿误差的产生 | 第26-27页 |
| 3.2 位姿误差分析方法 | 第27-28页 |
| 3.3 装配机器人误差建模及仿真分析 | 第28-38页 |
| 3.3.1 机器人位姿广义坐标的描述 | 第28-30页 |
| 3.3.2 机器人的位姿误差建模分析 | 第30-34页 |
| 3.3.3 机器人位姿误差仿真分析 | 第34-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 装配机器人轨迹规划及分析研究 | 第39-58页 |
| 4.1 机器人轨迹规划概述 | 第39页 |
| 4.2 轨迹规划的作用及特性分析 | 第39-40页 |
| 4.2.1 轨迹规划的作用 | 第39-40页 |
| 4.2.2 轨迹规划的特性分析 | 第40页 |
| 4.3 机器人轨迹规划算法 | 第40-41页 |
| 4.4 笛卡尔空间的轨迹规划研究 | 第41-47页 |
| 4.4.1 直线插补算法研究 | 第41-42页 |
| 4.4.2 圆弧轨迹插补方法研究 | 第42-45页 |
| 4.4.3 笛卡尔空间轨迹规划仿真 | 第45-47页 |
| 4.5 关节空间的轨迹规划研究 | 第47-52页 |
| 4.5.1 三次多项式插值的轨迹规划研究 | 第47-48页 |
| 4.5.2 抛物线过渡的线性轨迹规划研究 | 第48-50页 |
| 4.5.3 样条函数插值轨迹规划研究 | 第50-52页 |
| 4.6 B样条曲线轨迹规划算法 | 第52-57页 |
| 4.6.1 三次B样条曲线的基本性质 | 第52页 |
| 4.6.2 三次B样条函数的反算过程 | 第52-55页 |
| 4.6.3 三次B样条轨迹规划算法仿真分析 | 第55-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 装配机器人位姿误差补偿及实验研究 | 第58-70页 |
| 5.1 概述 | 第58页 |
| 5.2 机器人位姿误差补偿方法分析 | 第58-59页 |
| 5.3 机械手位姿误差补偿算法 | 第59-62页 |
| 5.3.1 误差补偿原理 | 第59-60页 |
| 5.3.2 误差补偿步骤 | 第60-62页 |
| 5.4 误差补偿仿真与分析 | 第62-63页 |
| 5.5 装配机器人误差补偿实验 | 第63-69页 |
| 5.5.1 实验平台 | 第63-65页 |
| 5.5.2 实验原理 | 第65-66页 |
| 5.5.3 实验及结果分析 | 第66-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
