| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 选题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 步履式挖掘机研究现状及发展趋势 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状及发展动态 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状及发展动态 | 第13-15页 |
| 1.3 课题来源与目标 | 第15-16页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 步履式挖掘机整机设计 | 第18-27页 |
| 2.1 结构设计方案的确定 | 第18-21页 |
| 2.1.1 国家863重点计划对步履式挖掘机的要求 | 第18-19页 |
| 2.1.2 整机结构设计方案的确定 | 第19页 |
| 2.1.3 步履式底盘结构设计方案的确定 | 第19-20页 |
| 2.1.4 工作臂结构设计方案的确定 | 第20页 |
| 2.1.5 平台系统结构设计方案的确定 | 第20-21页 |
| 2.2 关键部件的结构设计 | 第21-26页 |
| 2.2.1 步履式底盘的结构设计 | 第21-23页 |
| 2.2.2 工作臂的结构设计 | 第23-25页 |
| 2.2.3 平台系统的结构设计 | 第25-26页 |
| 2.3 步履式挖掘机整机三维装配 | 第26-27页 |
| 第三章 步履式挖掘机理论计算 | 第27-38页 |
| 3.1 步履式挖掘机作业性计算 | 第27-29页 |
| 3.1.1 作业几何参数 | 第27-28页 |
| 3.1.2 作业性能 | 第28-29页 |
| 3.2 步履式挖掘机稳定性计算 | 第29-36页 |
| 3.2.1 作业稳定性 | 第30-35页 |
| 3.2.2 自身稳定性 | 第35-36页 |
| 3.2.3 行驶稳定性 | 第36页 |
| 3.3 步履式挖掘机转向性近似计算 | 第36-37页 |
| 3.4 步履式挖掘机越障性计算 | 第37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 步行式底盘自由度分析及力学分析 | 第38-46页 |
| 4.1 步行式底盘自由度分析 | 第38-39页 |
| 4.1.1 步行式底盘基本结构 | 第38页 |
| 4.1.2 步行式底盘自由度计算 | 第38-39页 |
| 4.2 步行式底盘力学分析 | 第39-45页 |
| 4.2.1 外部载荷的确定 | 第39-41页 |
| 4.2.2 底盘支腿压力分析 | 第41-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 步履式挖掘机虚拟样机仿真分析 | 第46-65页 |
| 5.1 ADAMS软件简介 | 第46-47页 |
| 5.2 基于ADAMS的步履式挖掘机作业性仿真 | 第47-56页 |
| 5.2.1 虚拟样机的建立和约束、运动的添加 | 第47-48页 |
| 5.2.2 地形的建立与接触力的加载 | 第48页 |
| 5.2.3 铰点力仿真物料重力和挖掘阻力的加载 | 第48-49页 |
| 5.2.4 铰点力仿真时间分配及驱动函数设计 | 第49-51页 |
| 5.2.5 铰点力仿真分析 | 第51-53页 |
| 5.2.6 作业参数仿真动作顺序及时间分配 | 第53-54页 |
| 5.2.7 作业参数仿真分析 | 第54-56页 |
| 5.2.8 结论 | 第56页 |
| 5.3 基于ADAMS的步履式挖掘机转向性仿真 | 第56-64页 |
| 5.3.1 转向运动学分析 | 第56-58页 |
| 5.3.2 结论 | 第58页 |
| 5.3.3 姿态与越障分析 | 第58-63页 |
| 5.3.4 结论 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |