| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第15-30页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第15页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 六自由度并联机构的发展概况 | 第16-18页 |
| 1.3 六自由度并联机构的研究现状 | 第18-29页 |
| 1.3.1 动力学分析 | 第18-21页 |
| 1.3.2 参数辨识 | 第21-24页 |
| 1.3.3 控制策略 | 第24-27页 |
| 1.3.4 结构优化 | 第27-29页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第29-30页 |
| 第2章 六自由度并联机构非粘性比例阻尼模态特性分析 | 第30-51页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 系统建模 | 第30-38页 |
| 2.2.1 系统描述 | 第30-32页 |
| 2.2.2 运动学分析 | 第32-36页 |
| 2.2.3 动力学分析 | 第36-38页 |
| 2.3 模态特性分析 | 第38-50页 |
| 2.3.1 模态解耦理论 | 第38-39页 |
| 2.3.2 并联机构的模态性质 | 第39-40页 |
| 2.3.3 阻尼特性对模态解耦的影响 | 第40-41页 |
| 2.3.4 质量特性对模态解耦的影响 | 第41-43页 |
| 2.3.5 结构参数对模态解耦的影响 | 第43-50页 |
| 2.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 消除阻尼耦合影响的惯性参数辨识 | 第51-73页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 基于正弦激励的惯性参数辨识原理 | 第51-61页 |
| 3.2.1 辨识原理分析 | 第51-58页 |
| 3.2.2 考虑阻尼耦合特性的辨识方程 | 第58-59页 |
| 3.2.3 消除阻尼耦合影响的辨识方法 | 第59-61页 |
| 3.3 仿真分析 | 第61-68页 |
| 3.3.1 仿真模型 | 第61-62页 |
| 3.3.2 粘性摩擦对辨识结果的影响 | 第62-64页 |
| 3.3.3 干摩擦对辨识结果的影响 | 第64-68页 |
| 3.4 实验验证 | 第68-72页 |
| 3.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 降低非粘性比例阻尼的全局模态解耦优化设计 | 第73-98页 |
| 4.1 引言 | 第73页 |
| 4.2 阻尼耦合特性分析 | 第73-78页 |
| 4.2.1 非粘性比例阻尼评价指标 | 第73-74页 |
| 4.2.2 结构参数与阻尼耦合特性的关系 | 第74-78页 |
| 4.3 全局频率耦合特性分析 | 第78-89页 |
| 4.3.1 局部解耦条件 | 第79-81页 |
| 4.3.2 局部最佳动态各向同性 | 第81-82页 |
| 4.3.3 全局频率耦合评价 | 第82-89页 |
| 4.4 结构参数优化设计 | 第89-96页 |
| 4.4.1 降低非粘性比例阻尼的单目标优化设计 | 第89-92页 |
| 4.4.2 降低全局频率耦合影响的单目标优化设计 | 第92-95页 |
| 4.4.3 全局模态解耦综合优化设计 | 第95-96页 |
| 4.5 本章小结 | 第96-98页 |
| 第5章 液压驱动六自由度并联机构模态空间控制策略 | 第98-123页 |
| 5.1 引言 | 第98页 |
| 5.2 局部模态空间控制策略 | 第98-107页 |
| 5.2.1 系统状态方程 | 第98-100页 |
| 5.2.2 模态过阻尼特性 | 第100页 |
| 5.2.3 带动压反馈的模态空间控制器 | 第100-102页 |
| 5.2.4 控制器设计方法 | 第102-107页 |
| 5.3 全局模态空间控制策略 | 第107-117页 |
| 5.3.1 模态参数全局特性分析 | 第108-112页 |
| 5.3.2 防止模态跃迁的模态参数求解方法 | 第112-116页 |
| 5.3.3 全局模态空间控制器 | 第116-117页 |
| 5.4 控制器适用条件 | 第117-122页 |
| 5.4.1 质量特性 | 第117-118页 |
| 5.4.2 阻尼特性 | 第118-119页 |
| 5.4.3 非对称缸控制特性 | 第119-121页 |
| 5.4.4 机械柔性 | 第121-122页 |
| 5.5 本章小结 | 第122-123页 |
| 第6章 液压驱动六自由度并联机构实验研究 | 第123-137页 |
| 6.1 引言 | 第123页 |
| 6.2 实验样机 | 第123-127页 |
| 6.2.1 系统参数 | 第124-125页 |
| 6.2.2 系统耦合 | 第125-126页 |
| 6.2.3 系统组成 | 第126-127页 |
| 6.3 消除非粘性比例阻尼的结构设计实验验证 | 第127-131页 |
| 6.3.1 非粘性比例阻尼对模态空间控制策略影响的实验验证 | 第128-130页 |
| 6.3.2 粘性比例阻尼条件下模态空间控制策略的实验验证 | 第130-131页 |
| 6.4 动压正反馈模态空间控制策略的实验验证 | 第131-132页 |
| 6.5 全局模态空间控制策略的实验验证 | 第132-133页 |
| 6.6 模态空间控制策略的时域验证 | 第133-136页 |
| 6.7 本章小结 | 第136-137页 |
| 结论 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-151页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第151-153页 |
| 致谢 | 第153-154页 |
| 个人简历 | 第154页 |
