| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 引言 | 第12-14页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2.1 本课题研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2.2 课题研究的意义 | 第15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 Delta并联机器人的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 并联机器人运动学国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.3 轨迹规划国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 Delta并联机器人三维模型的建立 | 第20-24页 |
| 2.1 Solid Works软件介绍 | 第20页 |
| 2.2 Delta并联机器人的结构分析及简化分析 | 第20-21页 |
| 2.3 Delta并联机器人三维模型的建立 | 第21-22页 |
| 2.4 自由度分析 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 Delta并联机器人主动臂有限元分析 | 第24-32页 |
| 3.1 ANSYS软件简介 | 第24页 |
| 3.2 Delta并联机器人主动臂有限元分析 | 第24-31页 |
| 3.2.1 Delta并联机器人主动臂静态特性有限元分析 | 第24-27页 |
| 3.2.2 Delta并联机器人主动臂动态特性有限元分析 | 第27-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 Delta并联机器人运动学建模及正逆解分析 | 第32-39页 |
| 4.1 刚体位姿的描述 | 第32-34页 |
| 4.1.1 位置的描述——位置矢量 | 第32-33页 |
| 4.1.2 方位的描述——旋转矩阵 | 第33页 |
| 4.1.3 位姿的描述 | 第33-34页 |
| 4.2 Delta并联机器人运动学建模 | 第34-35页 |
| 4.3 Delta并联机器人运动学逆解分析 | 第35-37页 |
| 4.4 MATLAB软件介绍 | 第37页 |
| 4.5 Delta并联机器人运动学正解分析 | 第37-38页 |
| 4.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 Delta并联机器人的轨迹规划研究 | 第39-47页 |
| 5.1 轨迹规划概述 | 第39页 |
| 5.2 Delta并联机器人轨迹规划任务描述 | 第39-40页 |
| 5.3 轨迹规划的方式 | 第40-41页 |
| 5.3.1 正弦模式 | 第40-41页 |
| 5.4 操作空间轨迹规划的圆弧插补算法 | 第41-44页 |
| 5.5 两种圆滑过渡 | 第44-46页 |
| 5.5.1 Continue Path（CP）圆滑过渡 | 第44页 |
| 5.5.2 Super Position（SP）圆滑过渡 | 第44-46页 |
| 5.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第6章 Delta并联机器人的样机搭建、测试实验以及视觉装置的确定 | 第47-55页 |
| 6.1 样机的搭建 | 第47-48页 |
| 6.1.1 气动系统的设计 | 第47-48页 |
| 6.1.2 控制系统的设计 | 第48页 |
| 6.2 Delta并联机器人测试实验 | 第48-51页 |
| 6.3 工业应用现场实验 | 第51-54页 |
| 6.3.1 圆棒料抓取装箱实验 | 第51页 |
| 6.3.2 相机安装位置 | 第51-54页 |
| 6.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第62-63页 |
| 附录B 门字型轨迹的运动程序 | 第63-65页 |
