基于果蝇优化算法的视觉板球系统控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 板球系统研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.2 果蝇优化算法研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 板球系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 果蝇优化算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的研究内容与结构安排 | 第14-17页 |
| 第2章 视觉检测的优化 | 第17-29页 |
| 2.1 视觉检测初始方案 | 第17-22页 |
| 2.1.1 图像二值化 | 第17-19页 |
| 2.1.2 质心提取 | 第19-20页 |
| 2.1.3 小球定位 | 第20-21页 |
| 2.1.4 初始方案的不足 | 第21-22页 |
| 2.2 视觉检测优化方案 | 第22-28页 |
| 2.2.1 图像划分 | 第22页 |
| 2.2.2 图像去噪——中值滤波 | 第22-24页 |
| 2.2.3 图像二值化——OTSU | 第24-27页 |
| 2.2.4 质心提取与小球定位 | 第27-28页 |
| 2.2.5 视觉检测优化方案小结 | 第28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 板球系统的分析与建模 | 第29-37页 |
| 3.1 板球系统的结构与原理 | 第29-30页 |
| 3.2 板球系统建模 | 第30-34页 |
| 3.2.1 拉格朗日方程介绍 | 第30页 |
| 3.2.2 建模假设 | 第30页 |
| 3.2.3 板球系统建模 | 第30-33页 |
| 3.2.4 板球系统模型简化 | 第33-34页 |
| 3.3 板球系统仿真模型 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 VSFOA-PID控制器设计与仿真 | 第37-53页 |
| 4.1 果蝇优化算法 | 第37-39页 |
| 4.1.1 演化式计算与群体智能 | 第37-38页 |
| 4.1.2 果蝇优化算法原理 | 第38页 |
| 4.1.3 果蝇优化算法步骤 | 第38-39页 |
| 4.1.4 改进的果蝇优化算法——VSFOA | 第39页 |
| 4.2 PID控制算法 | 第39-40页 |
| 4.3 VSFOA-PID控制器设计 | 第40-45页 |
| 4.3.1 性能指标 | 第40-41页 |
| 4.3.2 VSFOA整定PID参数流程 | 第41-44页 |
| 4.3.3 板球系统VSFOA-PID控制 | 第44-45页 |
| 4.4 板球系统仿真实验 | 第45-51页 |
| 4.4.1 搭建仿真实验平台 | 第45-46页 |
| 4.4.2 定位控制仿真结果及分析 | 第46-50页 |
| 4.4.3 轨迹跟踪控制仿真结果及分析 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 板球系统的VSFOA-PID控制实验 | 第53-65页 |
| 5.1 定位控制实验 | 第53-61页 |
| 5.1.1 调节时间与超调量的实验结果分析及对比 | 第53-58页 |
| 5.1.2 稳态误差的实验结果分析及对比 | 第58-61页 |
| 5.1.3 定位控制小结 | 第61页 |
| 5.2 轨迹跟踪控制实验 | 第61-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 硕士期间发表论文一览表 | 第73页 |
