| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-15页 |
| 1.1.1 虚拟轨道100%低地板车辆交通系统概述 | 第12-13页 |
| 1.1.2 100%低地板车辆驱动技术研究背景及方案选择 | 第13-15页 |
| 1.2 100%低地板车辆驱动方案涉及技术的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 基于FPGA控制无刷直流轮毂电机技术 | 第15-16页 |
| 1.2.2 基于DSP控制无刷直流轮毂电机技术 | 第16页 |
| 1.2.3 电子差速控制技术 | 第16页 |
| 1.2.4 100%低地板车辆独立导向控制技术 | 第16-17页 |
| 1.3 本文要开展的工作 | 第17-18页 |
| 第2章 无刷直流电机驱动系统 | 第18-27页 |
| 2.1 外转子无刷直流电机驱动系统 | 第18-19页 |
| 2.2 外转子无刷直流电机驱动系统的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.3 无刷直流电机正反转理论 | 第20-21页 |
| 2.4 无刷直流电机的数学模型 | 第21-26页 |
| 2.4.1 定子电压方程 | 第21-25页 |
| 2.4.2 转矩方程 | 第25页 |
| 2.4.3 运动方程 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 独立驱动差速控制系统仿真分析 | 第27-42页 |
| 3.1 无刷直流电机独立驱动差速控制系统仿真模型 | 第27-32页 |
| 3.1.1 模6状态计数器模块 | 第28-29页 |
| 3.1.2 反馈电流模块 | 第29-31页 |
| 3.1.3 逆变器驱动脉冲PWM发生器模块 | 第31-32页 |
| 3.2 正转仿真结果分析 | 第32-40页 |
| 3.3 反转仿真结果分析 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 四轮独立驱动差速控制算法设计 | 第42-54页 |
| 4.1 前后轮反向转动差速转向模型 | 第42-44页 |
| 4.2 电机转速计算 | 第44-45页 |
| 4.3 四轮独立驱动差速控制算法 | 第45-52页 |
| 4.3.1 四轮独立驱动差速控制理论分析 | 第45-50页 |
| 4.3.2 四轮独立驱动差速控制程序基础 | 第50-51页 |
| 4.3.3 四轮独立驱动差速控制流程 | 第51-52页 |
| 4.4 四轮独立驱动转矩分配特性 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 独立驱动控制系统外围辅助电路的实现 | 第54-67页 |
| 5.1 DSP+FPGA控制器 | 第54-55页 |
| 5.2 四轮独立驱动控制系统电气原理 | 第55-56页 |
| 5.2.1 主控制器输入输出信息 | 第55-56页 |
| 5.2.2 DSP+FPGA控制器输入输出信息 | 第56页 |
| 5.3 基于DSP+FPGA独立驱动差速控制系统辅助电路设计 | 第56-63页 |
| 5.3.1 控制电源输入模块 | 第56-58页 |
| 5.3.2 进FPGA模拟信号采样模块 | 第58-59页 |
| 5.3.3 24V输入信号转5V电平模块 | 第59页 |
| 5.3.4 进DSP模拟信号采样模块 | 第59-60页 |
| 5.3.5 5V输出信号转24V电平模块 | 第60-61页 |
| 5.3.6 智能功率模块IPM故障信号检测模块 | 第61页 |
| 5.3.7 霍尔传感器信号捕获模块 | 第61-62页 |
| 5.3.8 驱动脉冲PWM输出保护模块 | 第62-63页 |
| 5.4 主电路IPM环节及其外围辅助电路 | 第63-66页 |
| 5.4.1 脉冲输入隔离电路 | 第65-66页 |
| 5.4.2 电压传感电路 | 第66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 无刷直流电机独立驱动控制实验 | 第67-84页 |
| 6.1 实验台设计 | 第67-69页 |
| 6.2 无刷直流电机控制系统开环检测实验 | 第69-77页 |
| 6.3 无刷直流电机电流单闭环实验 | 第77-79页 |
| 6.4 无刷直流电机速度单闭环实验 | 第79-80页 |
| 6.5 无刷直流电机转速外环电流内环实验 | 第80-82页 |
| 6.6 轮毂电机装车调试及独立驱动控制 | 第82-83页 |
| 6.7 本章小结 | 第83-84页 |
| 总结 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 硕士期间发表论文及科研情况 | 第91页 |
