基于机器视觉的马赛克分拣系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 机器视觉概述 | 第14-15页 |
| 1.3 机器视觉在马赛克分拣领域研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 马赛克分拣系统设计 | 第20-31页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第20-22页 |
| 2.2 上料单元设计 | 第22-23页 |
| 2.2.1 振动盘及自动翻面机构设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 控制单元 | 第23页 |
| 2.3 视觉单元设计 | 第23-27页 |
| 2.3.1 相机与采集卡 | 第23-25页 |
| 2.3.2 光学镜头 | 第25-26页 |
| 2.3.3 光源 | 第26-27页 |
| 2.4 抓取单元设计 | 第27-31页 |
| 2.4.1 分拣机器人 | 第27-29页 |
| 2.4.2 运动控制卡与传送带 | 第29-31页 |
| 第三章 马赛克视觉识别与缺陷检测 | 第31-47页 |
| 3.1 马赛克识别与检测总体方案设计 | 第31-32页 |
| 3.2 图像处理 | 第32-41页 |
| 3.2.1 图像灰度化 | 第32-33页 |
| 3.2.2 图像滤波 | 第33-35页 |
| 3.2.3 图像分割 | 第35-37页 |
| 3.2.4 图像形态学处理 | 第37-39页 |
| 3.2.5 边缘检测 | 第39-41页 |
| 3.3 马赛克目标识别与崩角检测 | 第41-47页 |
| 3.3.1 图像变换之平移变换 | 第42-43页 |
| 3.3.2 图像变换之旋转变换 | 第43-44页 |
| 3.3.3 马赛克颜色提取与表面缺陷检测 | 第44-47页 |
| 第四章 马赛克跟踪分拣软件设计 | 第47-58页 |
| 4.1 跟踪分拣软件框架 | 第47页 |
| 4.2 相机取图 | 第47-50页 |
| 4.3 位置坐标转换 | 第50-55页 |
| 4.3.1 相机内参标定 | 第50-54页 |
| 4.3.2 相机外参标定 | 第54-55页 |
| 4.4 机器人跟踪抓取 | 第55-58页 |
| 4.4.1 目标跟踪 | 第55-56页 |
| 4.4.2 目标抓取 | 第56-58页 |
| 第五章 马赛克识别与抓取实验 | 第58-66页 |
| 5.1 实验平台 | 第58-59页 |
| 5.2 特征提取与模版建立 | 第59-61页 |
| 5.3 目标识别与检测实验 | 第61-62页 |
| 5.4 相机取图实验 | 第62-63页 |
| 5.5 跟踪抓取实验 | 第63-66页 |
| 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 学位期间发表的论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
