| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 图书馆机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外图书馆机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内图书馆机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文内容与结构 | 第12-14页 |
| 第二章 盘点机器人总体结构分析 | 第14-21页 |
| 2.1 系统组成及设计原则 | 第14-15页 |
| 2.2 机械系统 | 第15-18页 |
| 2.2.1 机械系统的要求 | 第16-17页 |
| 2.2.2 本体结构 | 第17页 |
| 2.2.3 运动机构 | 第17-18页 |
| 2.2.4 执行机构 | 第18页 |
| 2.3 软件系统 | 第18-19页 |
| 2.4 硬件系统 | 第19-20页 |
| 2.5 小结 | 第20-21页 |
| 第三章 盘点机器人结构设计 | 第21-32页 |
| 3.1 盘点机器人运动机构设计 | 第21-30页 |
| 3.1.1 运动方案的对比与选择 | 第21-24页 |
| 3.1.2 底盘结构设计 | 第24-25页 |
| 3.1.3 驱动电机及减速器的选择 | 第25-29页 |
| 3.1.4 驱动机构设计 | 第29-30页 |
| 3.2 机构总体设计 | 第30-31页 |
| 3.3 小结 | 第31-32页 |
| 第四章 盘点机器人的运动学和动力学分析与仿真 | 第32-45页 |
| 4.1 差速驱动原理 | 第32-33页 |
| 4.2 运动学模型 | 第33-36页 |
| 4.3 运动学分析 | 第36-38页 |
| 4.3.1 盘点机器人的正运动学分析 | 第36页 |
| 4.3.2 盘点机器人的逆运动学分析 | 第36-38页 |
| 4.4 动力学分析 | 第38-40页 |
| 4.5 基于MATLAB/Simulink的运动学与动力学仿真 | 第40-44页 |
| 4.5.1 MATLAB/Simulink简介 | 第40页 |
| 4.5.2 MATLAB/Simulink仿真结果与分析 | 第40-44页 |
| 4.6 小结 | 第44-45页 |
| 第五章 基于ADAMS盘点机器人的运动仿真与样机制作 | 第45-56页 |
| 5.1 基于ADAMS盘点机器人的运动仿真 | 第45-50页 |
| 5.1.1 ADAMS软件简介 | 第45-46页 |
| 5.1.2 建立盘点机器人的仿真模型 | 第46页 |
| 5.1.3 模型物理参数及约束设置 | 第46-50页 |
| 5.2 仿真实验 | 第50-54页 |
| 5.3 盘点机器人的样机制作 | 第54-55页 |
| 5.4 小结 | 第55-56页 |
| 第六章 基于RFID盘点机器人路径方案设计 | 第56-62页 |
| 6.1 RFID定位原理 | 第56-57页 |
| 6.2 RFID定位方案的设计 | 第57-61页 |
| 6.2.1 方案构思 | 第57-58页 |
| 6.2.2 盘点路径方案设计 | 第58-61页 |
| 6.3 小结 | 第61-62页 |
| 第七章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 7.1 结论 | 第62-63页 |
| 7.2 研究工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第68页 |
