腿式弹跳机器人的搭载回收系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人搭载回收系统研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 弹跳机器人的分类和研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 机器人搭载回收研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 1.3.1 研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| 1.3.2 本文的主要工作 | 第17页 |
| 1.3.3 内容安排 | 第17页 |
| 1.3.4 项目支持 | 第17-19页 |
| 第二章 搭载回收系统总体设计 | 第19-35页 |
| 2.1 搭载回收系统概述 | 第19页 |
| 2.2 腿式弹跳机器人设计 | 第19-29页 |
| 2.2.1 自复位与航向调节机构建模与仿真 | 第20-24页 |
| 2.2.2 自复位与航向调节机构设计 | 第24-25页 |
| 2.2.3 自复位与航向调节方案分析 | 第25-26页 |
| 2.2.4 色标设计 | 第26-27页 |
| 2.2.5 传感与控制电路设计 | 第27-29页 |
| 2.3 搭载机器人硬件系统设计 | 第29-34页 |
| 2.3.1 设计目标 | 第29-30页 |
| 2.3.2 搭载机器人整体架构 | 第30-31页 |
| 2.3.3 车体子系统 | 第31-33页 |
| 2.3.4 RGB-D信息反馈子系统 | 第33页 |
| 2.3.5 无线通信子系统和监控终端 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 腿式弹跳机器人搭载回收关键方法研究 | 第35-47页 |
| 3.1 工作流程 | 第35页 |
| 3.2 色标参数提取 | 第35-39页 |
| 3.2.1 颜色空间选取 | 第35-36页 |
| 3.2.2 颜色识别算法 | 第36-37页 |
| 3.2.3 参数提取 | 第37-39页 |
| 3.3 航向角检测 | 第39-44页 |
| 3.3.1 搭载机器人航向角检测 | 第40-42页 |
| 3.3.2 弹跳机器人航向角检测 | 第42-44页 |
| 3.4 距离检测 | 第44-45页 |
| 3.5 抗干扰检测方法 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 搭载回收系统软件设计 | 第47-59页 |
| 4.1 搭载回收系统整体程序设计 | 第47-49页 |
| 4.1.1 整体程序框架 | 第47-48页 |
| 4.1.2 系统开发环境 | 第48-49页 |
| 4.2 弹跳机器人程序设计 | 第49-53页 |
| 4.2.1 网络通信程序 | 第49-50页 |
| 4.2.2 运动控制程序 | 第50-53页 |
| 4.3 搭载机器人程序设计 | 第53-57页 |
| 4.3.1 图像采集程序 | 第53-54页 |
| 4.3.2 图像处理程序 | 第54-55页 |
| 4.3.3 运动控制程序 | 第55-56页 |
| 4.3.4 上位机软件设计 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 样机系统实现与实验研究 | 第59-75页 |
| 5.1 样机实现 | 第59-61页 |
| 5.1.1 弹跳机器人 | 第59-60页 |
| 5.1.2 搭载机器人 | 第60-61页 |
| 5.2 弹跳机器人基本运动性能测试 | 第61-64页 |
| 5.3 搭载机器人基本运动性能测试 | 第64-67页 |
| 5.4 搭载回收方法测试 | 第67-72页 |
| 5.4.1 搭载机器人航向角测试 | 第68-70页 |
| 5.4.2 弹跳机器人航向角测试 | 第70-71页 |
| 5.4.3 距离测试 | 第71-72页 |
| 5.4.4 背景干扰测试 | 第72页 |
| 5.5 弹跳机器人搭载回收综合实验 | 第72-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 本文总结 | 第75页 |
| 6.2 未来工作 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第83页 |
