一种四自由度微动柔顺平台的设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第12-14页 |
| 缩略语对照表 | 第14-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-23页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第17页 |
| 1.2 柔顺机构概述 | 第17-18页 |
| 1.3 柔顺微纳定位/调整平台的研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第21-23页 |
| 第二章 微动柔顺平台的构型设计 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 四自由度全对称刚性并联机构的综合 | 第23-25页 |
| 2.3 柔顺模块的选取与分析 | 第25-34页 |
| 2.3.1 柔顺铰链的类型 | 第25-27页 |
| 2.3.2 Awtar柔顺平台 | 第27-31页 |
| 2.3.3 转动柔顺模块设计 | 第31-33页 |
| 2.3.4 DxDyRxRy四自由度柔顺平台 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 微动柔顺平台的自由度分析 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 螺旋理论概述 | 第35-39页 |
| 3.2.1 直线的矢量表示 | 第35-36页 |
| 3.2.2 线矢量与螺旋 | 第36-37页 |
| 3.2.3 旋量的代数运算 | 第37页 |
| 3.2.4 刚体的瞬时运动螺旋 | 第37-38页 |
| 3.2.5 刚体上作用的力螺旋 | 第38-39页 |
| 3.2.6 反螺旋系及其物理意义 | 第39页 |
| 3.3 柔顺机构自由度分析 | 第39-52页 |
| 3.3.1 柔顺机构自由度分析原理 | 第39-42页 |
| 3.3.2 典型柔顺铰链的自由度空间矩阵的建立 | 第42-44页 |
| 3.3.3 四自由度柔顺平台的自由度验证 | 第44-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 微动柔顺平台的柔度建模与分析 | 第53-73页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 柔顺机构线性柔度矩阵的分析方法 | 第53-54页 |
| 4.3 柔顺滑移铰的柔度分析 | 第54-62页 |
| 4.3.1 柔顺滑移铰链柔度矩阵的推导 | 第54-60页 |
| 4.3.2 柔度阵的算例与轴向刚度仿真验证 | 第60-62页 |
| 4.4 柔顺虎克铰柔度矩阵的建立 | 第62-63页 |
| 4.5 柔顺微转动平台的输入柔度分析 | 第63-71页 |
| 4.5.1 输入柔度表达式的推导 | 第63-71页 |
| 4.5.2 平动自由度与旋转自由度的控制独立性 | 第71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 微动柔顺平台的工作空间分析 | 第73-83页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 柔顺平台的工作空间分析 | 第73-81页 |
| 5.2.1 柔顺微转动平台的工作空间分析 | 第73-79页 |
| 5.2.2 Awtar柔顺平台的工作空间分析 | 第79-81页 |
| 5.3 本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 总结 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-85页 |
| 附录A | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 作者简介 | 第93-95页 |
