| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 工程背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外磨机更换衬板机械手发展研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 磨机换衬板作业过程介绍 | 第14-15页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 磨机换衬板机械手连杆运动学设计 | 第16-34页 |
| 2.1 磨机换衬板机械手本体介绍 | 第16-19页 |
| 2.2 机械手空间描述与变换 | 第19-24页 |
| 2.2.1 位置与姿态描述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 齐次坐标变换 | 第20-21页 |
| 2.2.3 换衬机械手连杆坐标系与齐次变换矩阵 | 第21-23页 |
| 2.2.4 机械手的正运动学求解 | 第23-24页 |
| 2.3 磨机换衬板机械手逆运动学分析 | 第24-33页 |
| 2.3.1 逆运动学的数值解 | 第25-30页 |
| 2.3.2 逆运动学的封闭解 | 第30-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 磨机换衬板机械手的轨迹生成 | 第34-48页 |
| 3.1 机械手轨迹生成概述 | 第34页 |
| 3.2 机械手轨迹的关节空间规划 | 第34-38页 |
| 3.2.1 三次多项式插值 | 第34-36页 |
| 3.2.2 五次多项式插值 | 第36-38页 |
| 3.3 机械手轨迹的笛卡尔空间规划 | 第38-43页 |
| 3.3.1 直线位置规划 | 第38-40页 |
| 3.3.2 直线姿态规划 | 第40-43页 |
| 3.4 轨迹仿真 | 第43-47页 |
| 3.4.1 Matlab 环境下的机械手轨迹仿真 | 第44-45页 |
| 3.4.2 Solidworks Motion 环境下的机械手轨迹仿真 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小节 | 第47-48页 |
| 第四章 磨机换衬机械手连杆动力学分析 | 第48-59页 |
| 4.1 动力学方程推导 | 第48-55页 |
| 4.2 动力学结果分析 | 第55-58页 |
| 4.2.1 重力项 | 第55-56页 |
| 4.2.2 惯量 | 第56-57页 |
| 4.2.3 哥氏力与离心力项 | 第57-58页 |
| 4.3 本章小节 | 第58-59页 |
| 第五章 磨机换衬板机械手控制器的初步设计 | 第59-69页 |
| 5.1 机械手的线性控制 | 第59-65页 |
| 5.1.1 控制律设计 | 第59-61页 |
| 5.1.2 动力学仿真 | 第61-62页 |
| 5.1.3 控制系统仿真 | 第62-65页 |
| 5.2 机械手的非线性控制 | 第65-68页 |
| 5.2.1 控制律设计 | 第65-66页 |
| 5.2.2 控制系统仿真 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 不足与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间研究成果 | 第74-75页 |