SCARA手臂式3D打印机的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外3D打印机的发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 国外3D打印机的发展现状 | 第9页 |
| 1.2.2 国内3D打印机的发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 基于SCARA机器人的3D打印机的设计 | 第12-30页 |
| 2.1 3D打印技术分类及工作原理 | 第12-14页 |
| 2.2 基于SCARA机器人的3D打印机系统组成 | 第14-24页 |
| 2.2.1 硬件系统 | 第15-18页 |
| 2.2.2 硬件控制系统 | 第18-20页 |
| 2.2.3 上位机软件系统 | 第20-24页 |
| 2.3 G-code指令解析 | 第24-28页 |
| 2.4 3D打印技术的工作流程 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 SCARA机器人结构及运动学分析 | 第30-40页 |
| 3.1 SCARA机械臂结构分析 | 第30-31页 |
| 3.2 SCARA机器人运动学模型的建立 | 第31-35页 |
| 3.2.1 机器人的D-H方法几何建模 | 第31-33页 |
| 3.2.2 SCARA机器人的正运动学分析 | 第33页 |
| 3.2.3 SCARA机器人运动学逆解推导 | 第33-35页 |
| 3.3 SCARA机器人轨迹规划 | 第35-38页 |
| 3.3.1 机器人轨迹规划的要求 | 第35页 |
| 3.3.2 SCARA机器人的轨迹规划算法 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 SCARA手臂式3D打印机的控制器设计 | 第40-52页 |
| 4.1 打印机控制器总体结构 | 第40页 |
| 4.2 STM32微控制器概述 | 第40-41页 |
| 4.3 控制系统电路设计 | 第41-50页 |
| 4.3.1 步进电机驱动电路设计 | 第41-43页 |
| 4.3.2 挤出机和热床的温度控制电路设计 | 第43-44页 |
| 4.3.3 行程开关电路设计 | 第44页 |
| 4.3.4 USB通信电路设计 | 第44-45页 |
| 4.3.5 电源电路设计 | 第45-46页 |
| 4.3.6 系统时钟电路设计 | 第46-48页 |
| 4.3.7 复位电路设计 | 第48页 |
| 4.3.8 JTAG调试接口电路设计 | 第48-49页 |
| 4.3.9 SD卡模块电路 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 打印机控制系统软件设计 | 第52-58页 |
| 5.1 控制系统主程序设计 | 第52-53页 |
| 5.2 挤丝机和热床的温度控制程序设计 | 第53-55页 |
| 5.3 步进电机控制程序设计 | 第55-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 打印机系统调试及结果分析 | 第58-68页 |
| 6.1 3D打印机的硬件组装调试 | 第58-59页 |
| 6.2 温度控制的测试及结果分析 | 第59-61页 |
| 6.2.1 温度控制测试目的 | 第59页 |
| 6.2.2 温度控制测试设备及方法 | 第59-61页 |
| 6.2.3 PID测试结果分析 | 第61页 |
| 6.3 打印机综合性能测试及结果分析 | 第61-66页 |
| 6.3.1 打印系统稳定性测试 | 第62-63页 |
| 6.3.2 成型质量测试及结果分析 | 第63-66页 |
| 6.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第七章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 总结 | 第68-69页 |
| 7.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
