| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 并联机器人的发展与应用 | 第9-13页 |
| 1.2.1 并联机器人的发展 | 第9-11页 |
| 1.2.2 并联机器人的应用 | 第11-13页 |
| 1.3 并联机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 并联机器人的分类 | 第13-14页 |
| 1.3.2 3自由度并联机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 并联机器人研究存在的问题 | 第15-16页 |
| 1.5 本文研究的主要内容及意义 | 第16-18页 |
| 第二章 3-RRRT并联机器人的运动学分析 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 运动学分析基础知识 | 第18-21页 |
| 2.2.1 齐次坐标与齐次坐标变换 | 第18-20页 |
| 2.2.2 机器人坐标系与运动学方程 | 第20-21页 |
| 2.3 3-RRRT并联机器人运动学建模 | 第21-29页 |
| 2.3.1 3-RRRT并联机器人的位置反解 | 第24-27页 |
| 2.3.2 3-RRRT并联机器人的位置正解 | 第27-29页 |
| 2.4 3-RRRT并联机器人位置正反解的MATLAB实现 | 第29-32页 |
| 2.4.1 MATLAB简介 | 第29页 |
| 2.4.2 3-RRRT并联机器人位置反解的MATLAB实现 | 第29-31页 |
| 2.4.3 3-RRRT并联机器人位置正解的MATLAB实现 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 3-RRRT并联机器人的动力学分析 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 牛顿-欧拉动力学分析方法 | 第34-41页 |
| 3.2.1 杆件的加速度 | 第34-36页 |
| 3.2.2 惯性张量 | 第36-37页 |
| 3.2.3 机器人牛顿-欧拉动力学的递推计算公式 | 第37-41页 |
| 3.3 3-RRRT并联机器人的牛顿-欧拉动力学建模 | 第41-42页 |
| 3.4 基于MATLAB的 3-RRRT并联机器人动力学仿真 | 第42-44页 |
| 3.5 基于动力学的 3-RRRT并联机器人构型优化 | 第44-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 总结与展望 | 第49-51页 |
| 4.1 总结 | 第49页 |
| 4.2 展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
