| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1. 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题背景 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 加速度计国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 水下重力仪国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 论文的研究内容与研究意义 | 第19-22页 |
| 1.3.1 论文的研究内容 | 第19-20页 |
| 1.3.2 论文的研究意义 | 第20-22页 |
| 2. 微小加速度测量系统概述 | 第22-32页 |
| 2.1 本文所使用物理参数 | 第22-24页 |
| 2.1.1 本文所使用地球几何模型 | 第22-23页 |
| 2.1.2 本文所用坐标系 | 第23-24页 |
| 2.2 微小加速度测量装置及测量方案 | 第24-30页 |
| 2.2.1 运动加速度(重力加速度)测量方案 | 第24-27页 |
| 2.2.2 微小加速度测量装置 | 第27-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-32页 |
| 3. 加速度坐标系建立及投影 | 第32-48页 |
| 3.1 测量仪加速度计正交坐标系的建立 | 第32-38页 |
| 3.1.1 测量装置加速度计坐标标定 | 第33-36页 |
| 3.1.2 系统加速度计正交坐标系建立 | 第36-38页 |
| 3.2 加速度测量仪器坐标系投影到地理坐标系 | 第38-41页 |
| 3.2.1 姿态对加速度投影的影响 | 第39-40页 |
| 3.2.2 动基座传递对准参数匹配方法 | 第40-41页 |
| 3.3 动基座传递对准的仿真分析 | 第41-44页 |
| 3.4 动基座传递对准的实验验证 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 4. 加速度计修正陀螺仪漂移方法 | 第48-58页 |
| 4.1 加速度计修正陀螺仪的理论基础 | 第48-53页 |
| 4.1.1 陀螺仪误差模型 | 第48-49页 |
| 4.1.2 加速度计的误差模型 | 第49-50页 |
| 4.1.3 加速度计修正陀螺仪技术方案 | 第50-53页 |
| 4.2 加速度计修正陀螺仪的算法仿真 | 第53-55页 |
| 4.3 加速度计修正陀螺仪的实验验证 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 5. 水下低速载体的运动加速度与重力加速度分离方法 | 第58-74页 |
| 5.1 重力加速度与运动加速度模型分析 | 第58-62页 |
| 5.2 基于深度信息与加速度信息融合的运动加速度与重力加速度分离方法 | 第62-66页 |
| 5.3 重力加速度与运动加速度分离实验验证 | 第66-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 6. 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |