| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 火星探测器巡航段和进入段研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 巡航段的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 进入段的研究现状 | 第11页 |
| 1.3 深空探测器自主测定轨技术研究综述 | 第11-14页 |
| 1.4 本论文的主要工作与结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 深空探测基础理论 | 第16-27页 |
| 2.1 坐标系系统 | 第16-19页 |
| 2.2 滤波算法 | 第19-23页 |
| 2.2.1 扩展卡尔曼滤波算法 | 第19-21页 |
| 2.2.2 Unscented卡尔曼滤波 | 第21-23页 |
| 2.3 测定轨技术 | 第23-26页 |
| 2.3.1 地基测定轨技术 | 第23页 |
| 2.3.2 天基测定轨技术 | 第23页 |
| 2.3.3 天文测定轨技术 | 第23-25页 |
| 2.3.4 组合测定轨技术 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 火星探测器巡航段自主测定轨研究 | 第27-51页 |
| 3.1 引言 | 第27-28页 |
| 3.2 巡航段的动力学模型 | 第28页 |
| 3.3 巡航段的观测模型 | 第28-30页 |
| 3.4 STK轨道仿真设计 | 第30-33页 |
| 3.5 观测小行星的筛选 | 第33-40页 |
| 3.5.1 筛选准则和筛选步骤 | 第33-37页 |
| 3.5.2 小行星的选取个数 | 第37-39页 |
| 3.5.3 筛选结果 | 第39-40页 |
| 3.6 火星探测器巡航段自主定轨原理 | 第40-42页 |
| 3.7 自主轨道确定算法 | 第42-45页 |
| 3.7.1 批处理最小二乘法（BLS） | 第42-43页 |
| 3.7.2 算法的改进 | 第43-45页 |
| 3.8 仿真分析 | 第45-50页 |
| 3.9 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 火星探测器进入段自主测定轨研究 | 第51-72页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 火星进入段的动力学建模研究 | 第51-56页 |
| 4.2.1 火星环境的模型研究 | 第51-53页 |
| 4.2.2 进入段火星探测器动力学方程 | 第53-56页 |
| 4.3 仅利用IMU测量自主定轨方法 | 第56-59页 |
| 4.3.1 基于连续IMU测量的航迹递推算法 | 第56-58页 |
| 4.3.1.1 位置和速度的估计误差 | 第57页 |
| 4.3.1.2 误差协方差估计 | 第57-58页 |
| 4.3.1.3 航迹递推算法 | 第58页 |
| 4.3.2 利用滤波算法处理IMU测量数据的自主定轨方法 | 第58-59页 |
| 4.4 基于IMU和无线电测量的组合方法 | 第59-63页 |
| 4.4.1 观测模型的研究 | 第60-61页 |
| 4.4.2 定轨滤波算法 | 第61-63页 |
| 4.5 数学仿真与分析 | 第63-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第72-73页 |
| 5.1 全文总结 | 第72页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |