| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 非线性控制及无人机控制的研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3 论文研究内容及结构 | 第16-18页 |
| 第二章 预备知识 | 第18-29页 |
| 2.1 收缩理论 | 第18-20页 |
| 2.2 收缩联接方式及收缩反步法 | 第20-24页 |
| 2.2.1 联接方式 | 第20-21页 |
| 2.2.2 收缩反步法 | 第21-24页 |
| 2.3 相关定义与定理 | 第24-28页 |
| 2.3.1 收缩自适应 | 第24-25页 |
| 2.3.2 基于收缩理论的奇异摄动理论 | 第25-26页 |
| 2.3.3 收缩同步理论 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 非线性系统的收缩自适应反步跟踪控制 | 第29-38页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 所研究的参数严反馈系统 | 第29-30页 |
| 3.3 控制器设计及稳定性分析 | 第30-34页 |
| 3.4 仿真验证 | 第34-36页 |
| 3.5 加入扰动后系统分析 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于收缩理论的一类非线性系统的自适应动态面控制 | 第38-47页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 控制器设计及稳定性分析 | 第38-43页 |
| 4.2.1 基于收缩理论的自适应动态面控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第40-43页 |
| 4.3 仿真分析 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于收缩理论的无人机姿态控制 | 第47-56页 |
| 5.1 引言 | 第47-48页 |
| 5.2 无人机姿态模型 | 第48-49页 |
| 5.3 控制器设计及稳定性分析 | 第49-52页 |
| 5.3.1 基于收缩反步的单无人机姿态控制器设计 | 第49-50页 |
| 5.3.2 基于收缩理论的多无人机姿态同步跟踪控制 | 第50-52页 |
| 5.4 仿真分析 | 第52-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-66页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |