| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 主要符号及缩略语说明 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 柔性关节机器人应用研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 柔性关节机器人系统概述 | 第13-16页 |
| 1.3.1 柔性关节机器人动力学建模 | 第13-14页 |
| 1.3.2 柔性关节机器人控制方法 | 第14-16页 |
| 1.4 需要进一步研究的问题 | 第16页 |
| 1.5 论文的主要研究工作 | 第16-19页 |
| 2 柔性关节机器人数学建模 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 四自由度柔性关节机器人结构 | 第19-20页 |
| 2.3 柔性关节模型 | 第20页 |
| 2.4 四自由度柔性关节机器人动力学模型 | 第20-32页 |
| 2.4.1 四自由度柔性关节机器人的动能 | 第21-23页 |
| 2.4.2 四自由度柔性关节机器人的势能 | 第23页 |
| 2.4.3 四自由度柔性关节机器人系统的广义力 | 第23-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 柔性关节机器人分级滑模定点控制 | 第33-52页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 分级滑模控制 | 第33-41页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第33-34页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第34-37页 |
| 3.2.3 仿真分析 | 第37-41页 |
| 3.3 改进的分级滑模控制 | 第41-45页 |
| 3.3.1 控制器的设计 | 第41-42页 |
| 3.3.2 仿真分析 | 第42-45页 |
| 3.4 基于双幂次趋近律的分级滑模控制 | 第45-49页 |
| 3.4.1 控制器设计 | 第45-46页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第46-49页 |
| 3.5 HSMC、 IHSMC、 DPHSMC控制性能指标比较 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 柔性关节机器人动态面滑模轨迹跟踪控制 | 第52-69页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 动态面滑模变结构控制 | 第52-62页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第52-53页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第53-56页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第56-59页 |
| 4.2.4 仿真分析 | 第59-62页 |
| 4.3 模糊动态面滑模变结构控制 | 第62-68页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第62-63页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第63-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 5 柔性关节自抗扰控制及实验研究 | 第69-82页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 实验系统及其数学模型 | 第69-72页 |
| 5.2.1 Rotary Flexible Joint实验系统 | 第69-70页 |
| 5.2.2 Rotary Flexible Joint实验系统的数学模型 | 第70-72页 |
| 5.3 自抗扰控制器的设计 | 第72-75页 |
| 5.3.1 问题描述 | 第72页 |
| 5.3.2 安排过渡过程 | 第72-73页 |
| 5.3.3 五阶线性扩张状态观测器的分析 | 第73-74页 |
| 5.3.4 状态误差反馈和扰动补偿 | 第74-75页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第75-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 6 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 主要研究工作 | 第82-83页 |
| 6.2 主要创新点 | 第83页 |
| 6.3 研究展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 附录 | 第89页 |
