| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究概况及发展趋势 | 第16-21页 |
| 1.2.1 射击枪架国内外发展 | 第16-20页 |
| 1.2.2 人体生物力学国内外发展 | 第20-21页 |
| 1.3 本文内容简介及结构安排 | 第21-24页 |
| 2 仿人射击枪架技术内涵及人枪系统动力学模型 | 第24-45页 |
| 2.1 仿人射击枪架技术内涵 | 第24页 |
| 2.2 动力学理论 | 第24-25页 |
| 2.3 人枪系统基本模型 | 第25-28页 |
| 2.4 人枪系统动力学方程 | 第28-39页 |
| 2.4.1 第二类Lagrange基本方程 | 第28页 |
| 2.4.2 系统总动能 | 第28-29页 |
| 2.4.3 系统广义力 | 第29-31页 |
| 2.4.4 第二类Lagrange方程系数 | 第31-37页 |
| 2.4.5 第二类Lagrange矩阵形式 | 第37-39页 |
| 2.5 人枪系统动力学方程的基本参数 | 第39-44页 |
| 2.5.1 B.M.扎齐奥尔和B.H.谢鲁扬诺夫统计规律 | 第39-40页 |
| 2.5.2 人枪模型组成环节的质量参数 | 第40-41页 |
| 2.5.3 人枪模型组成环节的转动惯量参数 | 第41-43页 |
| 2.5.4 人枪模型的评估与分析 | 第43-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 3 人手-枪械相互作用力的测量与分析 | 第45-83页 |
| 3.1 人手-枪械相互作用力测试原理 | 第45-48页 |
| 3.1.1 人手-枪械相互作用力分析 | 第45-46页 |
| 3.1.2 应变结构测量方法的介绍与分析 | 第46-48页 |
| 3.2 基于仿生握爪的人手-枪械相互作用力测量方法 | 第48-53页 |
| 3.2.1 仿生握爪测量方法的原理介绍 | 第48-49页 |
| 3.2.2 仿生握爪的结构设计 | 第49-52页 |
| 3.2.3 仿生握爪的安装参数 | 第52-53页 |
| 3.3 人手-枪械相互作用力测量试验 | 第53-64页 |
| 3.3.1 测量系统 | 第53-55页 |
| 3.3.2 测试结果 | 第55-64页 |
| 3.4 人手-枪械相互作用力测量结果分析 | 第64-73页 |
| 3.4.1 经验模态分解EMD | 第64-70页 |
| 3.4.2 Hilbert变换及谱分析 | 第70-72页 |
| 3.4.3 Teager能量算子 | 第72-73页 |
| 3.5 人手作用力分量的分析与提取 | 第73-82页 |
| 3.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 4 人体系统动力学特性参数辨识 | 第83-99页 |
| 4.1 人体系统参数辨识背景 | 第83-84页 |
| 4.2 基于OEMD和HT方法的人体系统动力学特性参数辨识 | 第84-91页 |
| 4.2.1 时不变系统与时变系统参数辨识一般方法 | 第84-86页 |
| 4.2.2 正交化经验模态分解 | 第86-88页 |
| 4.2.3 辨识方法 | 第88-91页 |
| 4.3 人体系统动力学特性参数辨识 | 第91-98页 |
| 4.4 本章小结 | 第98-99页 |
| 5 基于LifeMOD的人体模型仿真研究 | 第99-106页 |
| 5.1 人枪系统模型建立及其仿真 | 第99-101页 |
| 5.2 试验研究 | 第101-102页 |
| 5.3 动力学仿真及结果分析 | 第102-105页 |
| 5.4 本章小结 | 第105-106页 |
| 6 仿人射击枪架的设计与仿真分析 | 第106-122页 |
| 6.1 仿人射击枪架的基本参数 | 第106-109页 |
| 6.1.1 枪架各环节的外形尺寸 | 第106-108页 |
| 6.1.2 枪架各环节的质量及质心位置 | 第108-109页 |
| 6.1.3 枪架各环节的转动惯量 | 第109页 |
| 6.2 仿人射击枪架的结构 | 第109-112页 |
| 6.2.1 枪架的系统组成 | 第110-111页 |
| 6.2.2 枪架的结构设计 | 第111-112页 |
| 6.3 仿人射击枪架的弹簧阻尼系统参数 | 第112-121页 |
| 6.3.1 仿真分析过程 | 第112-113页 |
| 6.3.2 虚拟样机模型建立 | 第113-115页 |
| 6.3.3 动力学仿真研究 | 第115-121页 |
| 6.4 本章小结 | 第121-122页 |
| 7 实验研究 | 第122-136页 |
| 7.1 人体表面肌电信号测量实验 | 第122-130页 |
| 7.1.1 表面肌电信号 | 第122-123页 |
| 7.1.2 表面肌电测试仪 | 第123页 |
| 7.1.3 人体表面肌电测量实验 | 第123-126页 |
| 7.1.4 结果分析 | 第126-130页 |
| 7.2 仿人射击枪架原理样机研制及实验研究 | 第130-135页 |
| 7.2.1 射击实验 | 第130-131页 |
| 7.2.2 考核方法 | 第131-132页 |
| 7.2.3 结果分析 | 第132-135页 |
| 7.3 本章小结 | 第135-136页 |
| 8 总结与展望 | 第136-139页 |
| 8.1 本文工作总结 | 第136-137页 |
| 8.2 本文创新点 | 第137页 |
| 8.3 后续工作展望 | 第137-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 参考文献 | 第140-150页 |
| 附录 | 第150页 |
