线圈盒焊接机器人设计及运动学分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 1 绪论 | 第13-21页 |
| ·焊接机器人概述 | 第13-16页 |
| ·焊接机器人的发展历程 | 第14-15页 |
| ·焊接机器人的自由度 | 第15页 |
| ·执行机构 | 第15-16页 |
| ·焊接机器人的研究现状 | 第16页 |
| ·国外研究现状 | 第16页 |
| ·国内研究现状 | 第16页 |
| ·选题的目的和意义 | 第16-19页 |
| ·课题研究的背景 | 第16-18页 |
| ·课题研究的意义 | 第18-19页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 2 焊接机器人机械系统设计 | 第21-33页 |
| ·机器人类型 | 第21-22页 |
| ·机器人结构分析 | 第22-24页 |
| ·手臂结构分析 | 第22-24页 |
| ·运动分析 | 第24页 |
| ·焊接机器人结构特征 | 第24页 |
| ·焊接机器人传动系统 | 第24-27页 |
| ·传动系统的基本要求 | 第24-25页 |
| ·传动系统的类型 | 第25-26页 |
| ·具体设计方案 | 第26-27页 |
| ·焊接机器人的驱动系统 | 第27-32页 |
| ·驱动系统的类型 | 第27-28页 |
| ·驱动方案的类型 | 第28-31页 |
| ·具体设计方案 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 焊接机器人结构设计与分析 | 第33-45页 |
| ·机器人关节结构计 | 第33-36页 |
| ·S关节结构设计 | 第33-34页 |
| ·L、U关节设计 | 第34页 |
| ·R关节设计 | 第34-35页 |
| ·B、T关节设计 | 第35页 |
| ·机器人总体效果图 | 第35-36页 |
| ·大臂刚度和强度分析 | 第36-40页 |
| ·大臂有限元模型的建立与解析 | 第37-38页 |
| ·计算分析结果 | 第38-40页 |
| ·焊接机器人末端执行器结构设计 | 第40-41页 |
| ·末端执行器的类型 | 第40页 |
| ·末端执行器的设计 | 第40-41页 |
| ·末端执行器夹持手指的设计计算 | 第41-43页 |
| ·夹持手指装置类型的选择 | 第41-42页 |
| ·两指式手抓的力学计算 | 第42-43页 |
| ·焊接机器人运动参数 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 4 焊接机器人运动学分析 | 第45-63页 |
| ·机器人运动学系统研究 | 第45-49页 |
| ·位置与姿态的描述 | 第45-47页 |
| ·机器人的运动方程 | 第47-49页 |
| ·机器人正运动学分析 | 第49-54页 |
| ·雅可比矩阵的速度分析 | 第54-58页 |
| ·雅可比矩阵的建立 | 第54-56页 |
| ·机器人运动加速度推算 | 第56-58页 |
| ·MATLAB仿真 | 第58-60页 |
| ·MATLAB概述 | 第58-59页 |
| ·机器人运动学仿真 | 第59-60页 |
| ·MATLAB仿真结果曲线 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第69页 |
