起重船吊物系统的控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| ·研究背景和意义 | 第13-14页 |
| ·国内外的研究现状 | 第14-17页 |
| ·吊物系统动力响应的研究 | 第14-16页 |
| ·吊物防摆控制的研究 | 第16-17页 |
| ·起重船吊物系统控制方法的研究 | 第17-20页 |
| ·现代控制理论的应用 | 第17-19页 |
| ·神经滑模变结构控制 | 第19-20页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 起重船吊物系统的建模及分析 | 第21-34页 |
| ·起重船在海浪上的运动 | 第21-23页 |
| ·海浪运动 | 第21-22页 |
| ·船舶的海上运动 | 第22-23页 |
| ·起重船吊物系统的数学建模 | 第23-24页 |
| ·吊绳的动张力响应 | 第24-26页 |
| ·吊物系统动力响应数值仿真 | 第26-33页 |
| ·吊物系统末端的运动 | 第26页 |
| ·吊绳长度对吊物系统的影响 | 第26-28页 |
| ·激励频率对吊物系统的影响 | 第28-31页 |
| ·起吊速度对吊物系统的影响 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 起重船吊物控制系统的建立 | 第34-49页 |
| ·控制系统的结构图 | 第34-35页 |
| ·液压缸执行机构 | 第35-37页 |
| ·起重船机械臂位姿描述与坐标变化 | 第37-41页 |
| ·位姿描述 | 第37-38页 |
| ·坐标变换 | 第38-39页 |
| ·齐次坐标及其变换 | 第39-41页 |
| ·D_H 建模法 | 第41-43页 |
| ·吊物控制系统的模型建立 | 第43-48页 |
| ·起重船吊物系统结构的特点 | 第43-45页 |
| ·吊物控制系统运动学模型的建立 | 第45-47页 |
| ·液压缸控制系统运动方程建立 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 起重船摆动轨迹跟踪器设计 | 第49-62页 |
| ·神经网络的基本知识 | 第49-52页 |
| ·BP 神经网络算法 | 第52-54页 |
| ·基于 ELM 算法的起重船摆动轨迹跟踪 | 第54-56页 |
| ·ELM 算法的优势 | 第54页 |
| ·ELM 的基本思想 | 第54-56页 |
| ·ELM 算法的步骤 | 第56页 |
| ·起重船摆动轨迹跟踪仿真 | 第56-61页 |
| ·船舶摇摆模型建立 | 第56-57页 |
| ·ELM 在 Matlab 中的实现 | 第57页 |
| ·仿真结果与分析 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 神经滑模控制器的设计与仿真 | 第62-75页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第62-66页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第62-63页 |
| ·滑模变结构控制器设计的要求和方法 | 第63-65页 |
| ·常规滑模变结构控制的缺陷 | 第65页 |
| ·滑模控制抗抖振的方法 | 第65-66页 |
| ·基于 ELM 网络切换增益调节的滑模控制 | 第66-69页 |
| ·系统描述 | 第66-67页 |
| ·固定增益滑模控制器的设计 | 第67-68页 |
| ·基于 ELM 网络的增益调节 | 第68-69页 |
| ·吊物控制系统的仿真实现 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 全文总结 | 第75-76页 |
| 工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士期间所发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 详细摘要 | 第83-87页 |
