| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·AGV 概述 | 第11-14页 |
| ·AGV 的定义 | 第11页 |
| ·AGV 的国内外发展现状 | 第11-12页 |
| ·AGV 导航技术的分类 | 第12-14页 |
| ·本课题的提出和研究内容 | 第14-16页 |
| ·本课题的提出及其研究价值 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究内容 | 第15-16页 |
| ·论文的章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 视觉导航的 AGV 系统设计 | 第17-23页 |
| ·视觉导航的 AGV 系统的总体设计 | 第17-18页 |
| ·视觉导航的 AGV 系统的软件系统设计 | 第18-23页 |
| ·关于嵌入式系统 | 第18-19页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第19-20页 |
| ·嵌入式开发板的选择 | 第20-21页 |
| ·主机开发环境的搭建 | 第21-22页 |
| ·基于 S3C6410 的 OK6410 开发板的 Linux 操作系统搭建 | 第22-23页 |
| 第3章 视觉导航的图像采集与处理 | 第23-39页 |
| ·基于 Linux 的图像采集 | 第23-27页 |
| ·基于 Linux 的图像采集 V4L2 | 第23-24页 |
| ·V4L2 的应用编程 | 第24-27页 |
| ·视觉导航系统的图像处理 | 第27-30页 |
| ·图像的灰度化和去噪声处理 | 第27-28页 |
| ·图像的去噪声处理 | 第28-30页 |
| ·基于动态阈值的图像二值化 | 第30-34页 |
| ·二值化方法 | 第30-33页 |
| ·一种快速动态阈值二值化方法的提出 | 第33-34页 |
| ·特征值的提取 | 第34-39页 |
| ·特征值的摄像头校正 | 第35-39页 |
| 第4章 视觉导航 AGV 的控制器设计 | 第39-49页 |
| ·视觉导航策略的选择 | 第39-41页 |
| ·预描点的控制量选择 | 第40-41页 |
| ·控制算法的选择 | 第41-42页 |
| ·模糊控制 PID 算法 | 第42-47页 |
| ·模糊化接口及隶属度函数的选择 | 第43-45页 |
| ·模糊控制规则 | 第45-46页 |
| ·模糊输出的清晰化 | 第46-47页 |
| ·模糊 PID 算法的参数整定和控制规则 | 第47页 |
| ·Matlab 与模糊控制查询表 | 第47-49页 |
| ·Matlab 概述 | 第47-48页 |
| ·利用 Matlab 生成模糊控制查询表 | 第48-49页 |
| 第5章 视觉导航 AGV 的实验与总结展望 | 第49-56页 |
| ·系统实验 | 第49-53页 |
| ·快速二值化算法实验 | 第49-50页 |
| ·模糊控制器的 Matlab 仿真试验 | 第50-53页 |
| ·实验总结 | 第53页 |
| ·总结与展望 | 第53-56页 |
| ·研究总结 | 第53-54页 |
| ·AGV 的视觉导航展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第59页 |