| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外带电作业机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-13页 |
| ·主从控制算法 | 第13页 |
| ·国内外主从控制的研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 带电作业机器人系统架构 | 第16-22页 |
| ·带电作业机器人系统结构 | 第16-17页 |
| ·主手系统的搭建 | 第17-19页 |
| ·主手的结构设计 | 第17-18页 |
| ·主手信息的采集与处理 | 第18-19页 |
| ·从手系统的搭建 | 第19-20页 |
| ·带电作业机器人人机交互系统组成 | 第20-21页 |
| ·人机交互显示区 | 第20页 |
| ·带电作业机器人视觉伺服系统 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 带电作业机器人主从控制策略的研究 | 第22-38页 |
| ·主从控制系统动力学模型 | 第22-23页 |
| ·主从控制策略的一般形式 | 第23-28页 |
| ·主从控制系统的二端口网络 | 第24-26页 |
| ·完全透明的主从控制系统 | 第26-28页 |
| ·Y Yokokohji提出的主从控制策略 | 第28-30页 |
| ·带电作业机器人主从控制策略 | 第30-31页 |
| ·位移比例参数和驱动力比例系数的设定 | 第30页 |
| ·主从控制系统的稳定性 | 第30-31页 |
| ·带电作业机器人主从控制策略 | 第31页 |
| ·带电作业机器人主从控制策略的验证 | 第31-37页 |
| ·力反射伺服控制策略 | 第32页 |
| ·带电作业机器人主从控制系统组成 | 第32-33页 |
| ·带电作业机器人主从控制策略与力反射伺服控制策略实验仿真比较 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 带电作业机器人人机交互控制的研究 | 第38-50页 |
| ·人机交互控制系统的实现 | 第38页 |
| ·基于人机交互的作业任务流程 | 第38-40页 |
| ·带电作业机器人运动学分析 | 第40-49页 |
| ·带电作业机器人正运动学分析 | 第40-42页 |
| ·带电作业机器人逆运动学分析 | 第42-47页 |
| ·逆运动学验证 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 带电作业机器人运动控制系统实现 | 第50-60页 |
| ·主从运动控制子系统 | 第50-51页 |
| ·基于视觉伺服的自主运动控制子系统 | 第51页 |
| ·带电作业机器人运动控制系统软件设计 | 第51-55页 |
| ·主程序设计 | 第51-52页 |
| ·主从运动控制子程序 | 第52-54页 |
| ·基于视觉伺服的自主运动控制子程序 | 第54-55页 |
| ·带电作业机器人运动控制系统软件实现 | 第55-59页 |
| ·主从运动控制子程序软件实现 | 第56-59页 |
| ·自主运动控制子程序软件实现 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·本文总结 | 第60页 |
| ·研究中的不足与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66-70页 |
| 后记 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第71页 |